伺服電機(jī)的參數(shù)表

時(shí)間：2021-10-27 16:34:52

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[導(dǎo)讀]常用的一些伺服電機(jī)參數(shù)

Tm,機(jī)械時(shí)間常數(shù)(Time Constant@ Mech milliseconds) :

指的是機(jī)械的慣性時(shí)間常數(shù)。比如，當(dāng)系統(tǒng)從零加速到額定轉(zhuǎn)速時(shí)被系統(tǒng)的機(jī)械慣性所延時(shí)的時(shí)間常數(shù)。針對一個(gè)特定的系統(tǒng)，都有自己的這個(gè)機(jī)械時(shí)間常數(shù)。是一個(gè)已知的參數(shù);指空載時(shí)伺服電機(jī)從0到達(dá)額定速度的63%的時(shí)間。

Te,電氣時(shí)間常數(shù)(Time Constant@ Elec milliseconds) :

指的是電器的濾波時(shí)間、電磁慣性延時(shí)時(shí)間。針對一個(gè)特定的傳動(dòng)系統(tǒng)，一旦其軟件和硬件被確定，那它的電氣時(shí)間常數(shù)也就被確定了。

派生的時(shí)間常數(shù):

系統(tǒng)的加速時(shí)間(這個(gè)加速時(shí)間即針對系統(tǒng)的加速過程，也針對系統(tǒng)的減速過程)它是由系統(tǒng)的機(jī)械時(shí)間常數(shù)與電氣時(shí)間常數(shù)之和以及系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)功率共同決定的。請注意，這個(gè)系統(tǒng)的“加速時(shí)間”不是通常我們設(shè)置斜坡函數(shù)發(fā)生器的那個(gè)加減速時(shí)間。而是系統(tǒng)以額定轉(zhuǎn)矩從0加速到額定轉(zhuǎn)速的時(shí)間。這是一個(gè) 系統(tǒng)加減速能力的指標(biāo)。

熱時(shí)間常數(shù)(Time Constant Thermal) :

是一個(gè)物理概念,他是針對傳動(dòng)系統(tǒng)的熱平衡參數(shù)而言，是指一個(gè)系統(tǒng)在額定負(fù)載下運(yùn)行，由冷態(tài)到熱穩(wěn)定的時(shí)間常數(shù)。

Jm,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(moment of inertia,Kg -cm2) :

剛體繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣性的度量。其數(shù)值為J=E mi*ri^2, 式中mi表示剛體的某個(gè)質(zhì)點(diǎn)的質(zhì)量，ri 表示該質(zhì)點(diǎn)到轉(zhuǎn)軸的垂直距離。求和號(或積分號)遍及整個(gè)剛體。轉(zhuǎn)動(dòng)慣量只決定于剛體的形狀、質(zhì)量分布和轉(zhuǎn)軸的位置，而同剛體繞軸的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)(如角速度的大小)無關(guān)。規(guī)則形狀的均質(zhì)剛體,其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量可直接計(jì)得。不規(guī)則剛體或非均質(zhì)剛體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，一般用實(shí)驗(yàn)法測定。轉(zhuǎn)動(dòng)慣量應(yīng)用于剛體各種運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)計(jì)算中。

Tpk, (Torque at peak stall, Nm)

Tc,(Torque at continuous stall, Nm)

一個(gè)是峰值扭矩，一個(gè)是實(shí)時(shí)扭矩，峰值扭矩是指在一定時(shí)間或者轉(zhuǎn)角之內(nèi)的最大扭矩示值，實(shí)時(shí)扭矩則是連續(xù)輸出當(dāng)前扭矩值

(均方根值是什么意思? RlIS(root mean square)

答：均方根值也稱作為效值，它的計(jì)算方法是先平方，再平均然后開方。比如幅度為100V而占空比為0.5的方波信號,如果按平均值計(jì)算,它的電壓只有50V,而按均方根值計(jì)算則有70. 71V。這是為什么呢?舉一個(gè)例子，有一組100伏的電池組，每次供電10分鐘之后停10分鐘,也就是說占空比為一半。如果這組電池帶動(dòng)的是100電阻，供電的10分鐘產(chǎn)生104的電流和1001的功率,停電時(shí)電流和功率為零。那么在20分鐘的一個(gè)周期內(nèi)其平均功率為500W,這相當(dāng)于70. 71V的直流電向10S2電阻供電所產(chǎn)生的功率。而50V直流電壓向102電阻供電只能產(chǎn)生的250W的功率。對于電機(jī)與變壓器而言,只要均方根電流不超過額定電流,既使在- -定時(shí)間內(nèi)過載, 也不會燒壞。也就是說，電流在計(jì)算的過程中不是以峰值來衡量而是以RIS來衡量,所以SERVO電機(jī)上標(biāo)注的和普通電機(jī)標(biāo)注的額定電流是指的RIS電流值而非峰值)

Ip, (Amps at Tpk, Apeak)

Isp, (Amps at Tc stall, Apeak)

Is, (Amps at Tc stall, Arms)

在峰值扭矩和失速扭矩時(shí)的電流，Ip 對應(yīng)峰值扭矩時(shí)的電流，Isp 和Is分別對應(yīng)失速扭矩時(shí)的rms電流和peak電流。

Ktp, (Torque sensitivity ( L TO L )，Nm/Apeak)

Kt, (Torque sensitivity ( L TO L )，Nm/Arms)

轉(zhuǎn)矩靈敏度，電機(jī)轉(zhuǎn)矩公式: T=CTφIa, 其中CT為轉(zhuǎn)矩常數(shù)，中為每極主磁通，Ia為電樞電流.大多數(shù)情況下，為保證電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)定運(yùn)行，大多采用的就是恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式，這個(gè)原因主要是生產(chǎn)所用負(fù)載大多也是恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載性質(zhì)決定的。因此，在空載，輕載，額定負(fù)載，滿載等情況下，各定子電流不同，但主磁通基本是不變的。

Ra,電樞電阻(Armature resistance ( L TO L )，ohms)

La,電樞電感(Armature inductance ( L TO L )，millihenry)

就是電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子線圈兩端的電阻

Kep,反電動(dòng)勢常數(shù)(Back EMF cons tant, Vpeak, /Krpm)

Ke,反電動(dòng)勢常數(shù)(Back EMF constant, Vrms/ Krpm)

Kep,反電動(dòng)勢常數(shù)(Back EMF cons tant, Vpeak, rad, (sec)

Ke,反電動(dòng)勢常數(shù)(Back EMF constant, Vrms/ rad/sec)

主磁通在定子繞組中產(chǎn)生的自感電動(dòng)勢稱為反電動(dòng)勢，用E1表示，其有效值的

計(jì)算如下式:

E1 = 4.44 x KE x FN x NL x φ

其中: KE----為比例常數(shù);

FN----為定子電流的頻率;