伺服電機的參數(shù)表

Tm,機械時間常數(shù)(Time Constant@ Mech milliseconds) :

指的是機械的慣性時間常數(shù)。比如，當系統(tǒng)從零加速到額定轉(zhuǎn)速時被系統(tǒng)的機械慣性所延時的時間常數(shù)。針對一個特定的系統(tǒng)，都有自己的這個機械時間常數(shù)。是一個已知的參數(shù);指空載時伺服電機從0到達額定速度的63%的時間。

Te,電氣時間常數(shù)(Time Constant@ Elec milliseconds) :

指的是電器的濾波時間、電磁慣性延時時間。針對一個特定的傳動系統(tǒng)，一旦其軟件和硬件被確定，那它的電氣時間常數(shù)也就被確定了。

派生的時間常數(shù):

系統(tǒng)的加速時間(這個加速時間即針對系統(tǒng)的加速過程，也針對系統(tǒng)的減速過程)它是由系統(tǒng)的機械時間常數(shù)與電氣時間常數(shù)之和以及系統(tǒng)的驅(qū)動功率共同決定的。請注意，這個系統(tǒng)的“加速時間”不是通常我們設(shè)置斜坡函數(shù)發(fā)生器的那個加減速時間。而是系統(tǒng)以額定轉(zhuǎn)矩從0加速到額定轉(zhuǎn)速的時間。這是一個 系統(tǒng)加減速能力的指標。

熱時間常數(shù)(Time Constant Thermal) :

是一個物理概念,他是針對傳動系統(tǒng)的熱平衡參數(shù)而言，是指一個系統(tǒng)在額定負載下運行，由冷態(tài)到熱穩(wěn)定的時間常數(shù)。

Jm,轉(zhuǎn)動慣量(moment of inertia,Kg -cm2) :

剛體繞軸轉(zhuǎn)動慣性的度量。其數(shù)值為J=E mi*ri^2, 式中mi表示剛體的某個質(zhì)點的質(zhì)量，ri 表示該質(zhì)點到轉(zhuǎn)軸的垂直距離。求和號(或積分號)遍及整個剛體。轉(zhuǎn)動慣量只決定于剛體的形狀、質(zhì)量分布和轉(zhuǎn)軸的位置，而同剛體繞軸的轉(zhuǎn)動狀態(tài)(如角速度的大小)無關(guān)。規(guī)則形狀的均質(zhì)剛體,其轉(zhuǎn)動慣量可直接計得。不規(guī)則剛體或非均質(zhì)剛體的轉(zhuǎn)動慣量，一般用實驗法測定。 轉(zhuǎn)動慣量應(yīng)用于剛體各種運動的動力學(xué)計算中。

Tpk, (Torque at peak stall, Nm)

Tc,(Torque at continuous stall, Nm)

一個是峰值扭矩，一個是實時扭矩，峰值扭矩是指在一定時間或者轉(zhuǎn)角之內(nèi)的最大扭矩示值，實時扭矩則是連續(xù)輸出當前扭矩值

(均方根值是什么意思? RlIS(root mean square)

答：均方根值也稱作為效值，它的計算方法是先平方， 再平均然后開方。比如幅度為100V而占空比為0.5的方波信號,如果按平均值計算,它的電壓只有50V,而按均方根值計算則有70. 71V。這是為什么呢?舉一個例子，有一組100伏的電池組，每次供電10分鐘之后停10分鐘,也就是說占空比為一半。如果這組電池帶動的是100電阻，供電的10分鐘產(chǎn)生104的電流和1001的功率,停電時電流和功率為零。那么在20分鐘的一個周期內(nèi)其平均功率為500W,這相當于70. 71V的直流電向10S2電阻供電所產(chǎn)生的功率。而50V直流電壓向102電阻供電只能產(chǎn)生的250W的功率。對于電機與變壓器而言,只要均方根電流不超過額定電流,既使在- -定時間內(nèi)過載, 也不會燒壞。也就是說，電流在計算的過程中不是以峰值來衡量而是以RIS來衡量,所以SERVO電機上標注的和普通電機標注的額定電流是指的RIS電流值而非峰值)

Ip, (Amps at Tpk, Apeak)

Isp, (Amps at Tc stall, Apeak)

Is, (Amps at Tc stall, Arms)

在峰值扭矩和失速扭矩時的電流，Ip 對應(yīng)峰值扭矩時的電流，Isp 和Is分別對應(yīng)失速扭矩時的rms電流和peak電流。

Ktp, (Torque sensitivity ( L TO L )，Nm/Apeak)

Kt, (Torque sensitivity ( L TO L )，Nm/Arms)

轉(zhuǎn)矩靈敏度，電機轉(zhuǎn)矩公式: T=CTφIa, 其中CT為轉(zhuǎn)矩常數(shù)，中為每極主磁通，Ia為電樞電流.大多數(shù)情況下，為保證電動機的穩(wěn)定運行，大多采用的就是恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式，這個原因主要是生產(chǎn)所用負載大多也是恒轉(zhuǎn)矩負載性質(zhì)決定的。因此，在空載，輕載，額定負載，滿載等情況下，各定子電流不同，但主磁通基本是不變的。

Ra,電樞電阻(Armature resistance ( L TO L )，ohms)

La,電樞電感(Armature inductance ( L TO L )，millihenry)

就是電動機轉(zhuǎn)子線圈兩端的電阻

Kep,反電動勢常數(shù)(Back EMF cons tant, Vpeak, /Krpm)

Ke,反電動勢常數(shù)(Back EMF constant, Vrms/ Krpm)

Kep,反電動勢常數(shù)(Back EMF cons tant, Vpeak, rad, (sec)

Ke,反電動勢常數(shù)(Back EMF constant, Vrms/ rad/sec)

主磁通在定子繞組中產(chǎn)生的自感電動勢稱為反電動勢，用E1表示，其有效值的

計算如下式:

E1 = 4.44 x KE x FN x NL x φ

其中: KE----為比例常數(shù);

FN----為定子電流的頻率;

NL-- -為每相定子繞組的匝數(shù);

φ -----為主磁通的振幅值。

Rth,熱阻(Thermal resistance, deg C/watt)

一般的， 接觸熱阻即:熱交換的兩個物體，當一個物體的熱功率每變化1w,通過一定面積的熱傳導(dǎo)，而產(chǎn)生的物體溫度的差值。

Ep, (Vo1ts @ Tpk, Vpeak)

Ec, (vo1ts @ Tc, Vpeak)

Fi,粘滯摩擦系數(shù)(Viscous friction, Nm Krpm)

Tf,靜摩擦轉(zhuǎn)矩(Static friction torque, Nm)

0a,最大電樞溫度(Max armature temp, deg C)

Km,品質(zhì)因數(shù)、靈敏值(Figure of Meri t, Nm/ (amp -ohm) )

Nls,最大操作速度(Max operating speed, rpmmax)

Wt,重量(weight, Kg)