一、編碼器的分類
根據(jù)檢測原理，編碼器可分為光學(xué)式、磁式、感應(yīng)式和電容式，根據(jù)其刻度方法及信號輸出形式，可分為增量式、絕對式以及混合式三種。
1、增量式編碼器 增量式編碼器是直接利用光電轉(zhuǎn)換原理輸出三組方波脈沖A、B和Z相;A、B兩組脈沖相位差90。，從而可方便的判斷出旋轉(zhuǎn)方向，而Z相為每轉(zhuǎn)一個脈沖，用于基準點定位。它的優(yōu)點是原理構(gòu)造簡單，機械平均壽命可在幾萬小時以上，抗干擾能力強，可靠性高，適合于長距離傳輸。其缺點是無法輸出軸轉(zhuǎn)動的絕對位置信息。
2、絕對式編碼器 絕對式編碼器是直接輸出數(shù)字的傳感器，在它的圓形碼盤上沿徑向有若干同心碼盤，每條道上有透光和不透光的扇形區(qū)相間組成，相鄰碼道的扇區(qū)數(shù)目是雙倍關(guān)系，碼盤上的碼道數(shù)是它的二進制數(shù)碼的位數(shù)，在碼盤的一側(cè)是光源，另一側(cè)對應(yīng)每一碼道有一光敏元件，當(dāng)碼盤處于不同位置時，各光敏元件根據(jù)受光照與否轉(zhuǎn)換出相應(yīng)的電平信號，形成二進制數(shù)。這種編碼器的特點是不要計數(shù)器，在轉(zhuǎn)軸的任意位置都可讀書一個固定的與位置相對應(yīng)的數(shù)字碼。顯然，碼道數(shù)越多精度越大。目前國內(nèi)已有16位的絕對編碼器產(chǎn)品。
3、混合式絕對編碼器 混合式絕對編碼器，它輸出兩組信息，一組信息用于檢測磁極位置，帶有絕對信息功能;另一組則完全同增量式編碼器的輸出信息。
二、ABI(ABZ)信號和UVW信號
1、ABI信號
如上圖，編碼器輸出三組方波脈沖A、B和I相;A、B兩組脈沖相位差90度，根據(jù)誰先出現(xiàn)可以方便的判斷旋轉(zhuǎn)方向。而Z相為每轉(zhuǎn)一圈輸出一個脈沖，用于基準點定位。
2、UVW信號
編碼器還可以輸出UVW信號來表示電機的位置變化，主要用于無刷直流電機的驅(qū)動。
3、PWM信號
編碼器還可以輸出PWM信號，改變PWM的占空比來表示編碼器的絕對位置。
還可以在PWM信號上加上通信信息，傳遞給單片機：
如上圖，把PWM的一個周期分為4119份，12份用來表示開始，4份用來傳遞錯誤信息，4095份用來傳遞位置信息，8份用來表示結(jié)束。
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