基于DSP的現(xiàn)場(chǎng)測(cè)控裝置及通信軟件設(shè)計(jì)
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1 引言
隨著工業(yè)規(guī)模的擴(kuò)大,工業(yè)控制系統(tǒng)的信息集成程度也越來(lái)越高?;诰W(wǎng)絡(luò)的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)控制系統(tǒng)為信息的集成提供了有效技術(shù)保證。現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)是應(yīng)用在制造或過(guò)程區(qū)域現(xiàn)場(chǎng)裝置與控制室內(nèi)自動(dòng)控制裝置之間的數(shù)字式、串行、多點(diǎn)通信的數(shù)據(jù)總線(xiàn),也被稱(chēng)為開(kāi)放式、數(shù)字化、多點(diǎn)通信的底層控制網(wǎng)絡(luò)。以現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)為核心的工業(yè)控制系統(tǒng),稱(chēng)為現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)控制系統(tǒng)。本文主要設(shè)計(jì)了 CAN 總線(xiàn)測(cè)控系統(tǒng)中的 DSP 下位機(jī)現(xiàn)場(chǎng)測(cè)控裝置及通信軟件。
2 測(cè)控節(jié)點(diǎn)的總體設(shè)計(jì)
本文所討論的測(cè)控系統(tǒng)是以 CAN 總線(xiàn)為基礎(chǔ),結(jié)合 PC 機(jī)和 DSP 測(cè)控節(jié)點(diǎn)來(lái)完成數(shù)據(jù) 的采集工作的。因此 CAN 總線(xiàn)上的測(cè)控節(jié)點(diǎn)具有很重要的作用。節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)框圖如圖 1。
圖 1 節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)框圖
網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn),可以采用單獨(dú)的微控制器、CAN 控制器和 CAN 收發(fā)器組合而成,也可以將微控制器和 CAN 控制器集成在一起的帶有在片 CAN 的微控制器。節(jié)點(diǎn)控制器的選擇有兩種方案,一種是選擇 MCS196 等單片機(jī),但是必須在外部擴(kuò)充高精度的 A/D 轉(zhuǎn)換器、CAN 通信模塊、定時(shí)器等模塊,處理數(shù)據(jù)能力較低。而另一種方案采用具有在片 CAN 的微處理 器,如 PHILIPS 的 81C90/91、TMS320LF2407 處理器等。因?yàn)?TMS320LF2407 具有較高的 運(yùn)行速度和數(shù)據(jù)處理能力,因此,在本系統(tǒng)中采用 TMS320LF2407 作為節(jié)點(diǎn)的微處理器。
3 CAN 總線(xiàn)接口電路及工作原理
TMS320LF2407 與物理總線(xiàn)之間通過(guò) CAN 總線(xiàn)收發(fā)接口電路來(lái)連接。從 CAN2.0 協(xié)議 的特征可知,一條總線(xiàn)上節(jié)點(diǎn)數(shù)可以無(wú)限多,但要受到總線(xiàn)驅(qū)動(dòng)能力限制,考慮這一點(diǎn),設(shè)計(jì)中采用收發(fā)驅(qū)動(dòng)芯片方案。本文選用 Philips 公司的 CAN 總線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器 82C250。CAN 總線(xiàn) 驅(qū)動(dòng)器提供了 CAN 控制器與物理總線(xiàn)之間的接口,是影響網(wǎng)絡(luò)性能的關(guān)鍵因素之一。它最 初是為汽車(chē)中的高速應(yīng)用(達(dá) 1Mbps)而設(shè)計(jì)的。器件可以提供對(duì)總線(xiàn)的差動(dòng)發(fā)送和接收能力。
圖 2 硬件接口電路圖[!--empirenews.page--]
以 TMS320LF2407 為核心芯片,PCA82C250 為驅(qū)動(dòng) CAN 控制器和物理總線(xiàn)間的接口, 對(duì)總線(xiàn)提供差動(dòng)發(fā)送能力,對(duì) CAN 控制器提供差動(dòng)接收能力。因?yàn)?TMS320LF2407 用 3.3V 的電壓,PCA82C250 用 5V 的電壓,所以需要電平轉(zhuǎn)換。圖中:R2、R3、R4 和二極管 D 組成的電路為電平轉(zhuǎn)換電路,R1 為 CAN 終端匹配電阻。接口電路如圖 2 所示。
如果考慮到提高系統(tǒng)的抗干擾能力,可以在 CAN 總線(xiàn)收發(fā)器 PCA82BC250 前增加 2 個(gè) 高速光電隔離器件 6N137 芯片,實(shí)現(xiàn)總線(xiàn)與控制器的隔離,可以保護(hù)總線(xiàn)不受瞬態(tài)沖擊的影響,并可提高節(jié)點(diǎn)的總線(xiàn)驅(qū)動(dòng)能力。
4 軟件設(shè)計(jì)
圖 3 從節(jié)點(diǎn)主程序流程圖
節(jié)點(diǎn)的軟件設(shè)計(jì)主要包括四大部分:CAN 現(xiàn)場(chǎng)智能測(cè)控裝置初始化、報(bào)文查詢(xún)發(fā)送及中斷接收、用戶(hù) A/D、D/A 轉(zhuǎn)換子程序即協(xié)議實(shí)現(xiàn)程序。其主程序的實(shí)現(xiàn)流程如圖 3 所示。 本測(cè)控裝置的節(jié)點(diǎn)通信軟件采用的語(yǔ)言是 DSP 的 C 語(yǔ)言嵌入?yún)R編語(yǔ)言,因?yàn)樵谟?C 語(yǔ)言開(kāi)發(fā) DSP 應(yīng)用程序時(shí),可能會(huì)遇到一些對(duì)實(shí)時(shí)性要求較高或是需要對(duì) DSP 的底層資源進(jìn) 行操作的場(chǎng)合。這時(shí)如果用 C 語(yǔ)言編寫(xiě)相應(yīng)的代碼就會(huì)給開(kāi)發(fā)帶來(lái)一定的難度,甚至某些操作 C 語(yǔ)言根本就無(wú)法實(shí)現(xiàn)。這時(shí),就需要在 C 語(yǔ)言中嵌入?yún)R編語(yǔ)言。
4.1 節(jié)點(diǎn)的通信初始化流程
CAN 現(xiàn)場(chǎng)測(cè)控裝置節(jié)點(diǎn)的初始化主要包括:系統(tǒng)初始化、CAN 初始。系統(tǒng)初始化包括 開(kāi)中斷優(yōu)先級(jí)、清中斷標(biāo)志等。CAN 初始化主要包括:局部接收屏蔽寄存器的設(shè)置、主控制寄存器的設(shè)置、郵箱方向控制寄存器的設(shè)置、波特率參數(shù)設(shè)置、郵箱標(biāo)識(shí)符的設(shè)置、郵箱的設(shè)置和中斷允許寄存器的設(shè)置等。
1、位定時(shí)器的初始化
在對(duì)位定時(shí)器(BCR1 和 BCR2)進(jìn)行初始化時(shí),首先注意要對(duì) CAN 模塊主控制寄存器 MCR 中的 CCR(改變配置請(qǐng)求位)置 1,并對(duì)全局狀態(tài)寄存器 GSR 中的 CCE(改變配置始能 位)置 1,方可進(jìn)行下面的初始化。因?yàn)榇藭r(shí) CAN 控制器處于脫離 CAN 總線(xiàn)狀態(tài),因此當(dāng) 配置完位定時(shí)器后,將 CCR 位清零,使 CAN 控制器恢復(fù)總線(xiàn)。CAN 控制器波特率的計(jì)算 方法如下:
波特率=ICLK/ [(BRP+l)+Bit Time]
其中:TCLK 為 CAN 控制器的時(shí)鐘頻率,也就是 DSP 的系統(tǒng)頻率。BRP 為波特率預(yù)分頻位,決定CAN 控制器的時(shí)間片(TQ)。TQ= (BPR+1)/ ICLK
位時(shí)間(Bit Time)=(TSEGl+1)+(TSEG2+1) +1
TSEG1 為時(shí)間段1,可編程為 3 到 16 個(gè) TQ 時(shí)間片。TSEG2 為時(shí)間片 2,可編程為 2
到 8 個(gè) TQ 時(shí)間片,但必須滿(mǎn)足小于或等于時(shí)間段 1。
2、CAN 初始化。對(duì) CAN 控制器的訪(fǎng)問(wèn)是以外部存儲(chǔ)器的方式。
4.2 CAN 信息的發(fā)送與接收
本系統(tǒng)中數(shù)據(jù)的傳輸速率設(shè)置為 1Mbps,將郵箱 0、2 配置為接收郵箱,其中郵箱 2 為 命令信息專(zhuān)用郵箱,用于接收上位機(jī)發(fā)來(lái)的控制命令。郵箱 0 用來(lái)接收上位機(jī)發(fā)來(lái)的節(jié)點(diǎn)參 數(shù),節(jié)點(diǎn)可根據(jù)這些參數(shù)來(lái)重新配置節(jié)點(diǎn)的信息。將郵箱 3 配置為發(fā)送郵箱,這個(gè)郵箱用于 節(jié)點(diǎn)給上位機(jī)發(fā)送信息。
4.2.1 CAN 發(fā)送程序[!--empirenews.page--]
數(shù)據(jù)從 CAN 控制器發(fā)送到 CAN 總線(xiàn)是由控制器自動(dòng)完成的,所以 DSP 在發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí) 只需把要發(fā)送的數(shù)據(jù)幀發(fā)送到 CAN 的發(fā)送區(qū)(郵箱 3),然后將發(fā)送控制寄存器中的相應(yīng)位置1 即可啟動(dòng)發(fā)送命令,當(dāng) CAN 控制器將數(shù)據(jù)成功發(fā)送后會(huì)將發(fā)送控制寄存器中的發(fā)送成功 標(biāo)志位置 1,通過(guò)判斷這一位是否為 1,用戶(hù)即可知數(shù)據(jù)是否發(fā)送。如果發(fā)送的數(shù)據(jù)非常大,可以用郵箱 4 或 5,郵箱輪流發(fā)送,一個(gè)郵箱發(fā)送完成即啟動(dòng)另一個(gè)郵箱。由于 DSP 的在片 ADC 模塊是 10 位的,即采集到的數(shù)據(jù)為 10 位,而郵箱為 16 位,為此我們?cè)诎l(fā)送數(shù)據(jù) 時(shí),將采樣的結(jié)果通過(guò)移位后將多個(gè)采樣結(jié)果合在一起發(fā)送,可減少所發(fā)送的幀。
4.2.2 CAN 接收程序
本系統(tǒng)中幀的接收以中斷方式。CAN 控制器在接收信息時(shí),先將要接收的信息的標(biāo)識(shí)符與相應(yīng)的接收郵箱的標(biāo)識(shí)符進(jìn)行比較,只有標(biāo)識(shí)符相同的信息才能被接收。CAN 控制器 的接收濾波器使接收郵箱可以忽略更多的位來(lái)接收信息,即如果只有被屏蔽的那幾位標(biāo)識(shí)符 不相符,則接收郵箱仍可接收此信息。當(dāng)接收屏蔽使能位為 0 時(shí),則局部接收屏蔽寄存器不 起作用。CAN 的接收流程圖如圖 4 所示。
圖 4 CAN 接收流程圖
現(xiàn)場(chǎng)測(cè)控裝置的中斷服務(wù)程序,包括接收數(shù)據(jù)中斷并保存接收到的數(shù)據(jù),同時(shí)處理相應(yīng) 的錯(cuò)誤中斷。當(dāng)主節(jié)點(diǎn)(PC 機(jī))向從節(jié)點(diǎn)(現(xiàn)場(chǎng)測(cè)控裝置)發(fā)送請(qǐng)求數(shù)據(jù)命令時(shí),從節(jié)點(diǎn)即產(chǎn)生接收數(shù)據(jù)中斷。進(jìn)入中斷服務(wù)程序后首先保護(hù)現(xiàn)場(chǎng),然后 CPU 讀出接收緩沖區(qū)的內(nèi)容,最后恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)、中斷返回后調(diào)協(xié)議分析程序。
4.2.3 協(xié)議實(shí)現(xiàn)程序
中斷服務(wù)程序結(jié)束后,讀出節(jié)點(diǎn) ID,并讀出命令內(nèi)容,進(jìn)行任務(wù)分析,根據(jù)任務(wù)分析 的結(jié)果確定數(shù)據(jù)發(fā)送任務(wù),并向主節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)。其協(xié)議實(shí)現(xiàn)程序框圖如圖 5 所示。
圖 5 節(jié)點(diǎn)協(xié)議實(shí)現(xiàn)框圖
4.2.4 用戶(hù)子程序設(shè)計(jì)
對(duì)從節(jié)點(diǎn)子程序的設(shè)計(jì),主程序通過(guò)調(diào)用子程序即可完成,這樣減少了程序重復(fù)編寫(xiě)。 子程序的模數(shù)轉(zhuǎn)換是利用 TMS320LF2407 內(nèi)部的模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊,避免了芯片的外擴(kuò)的工作。A/D 轉(zhuǎn)換是采用定時(shí)中斷的方式,這里用定時(shí)器 3。
本文作者創(chuàng)新點(diǎn):
本文從軟硬件方面詳細(xì)描述了基于 DSP 現(xiàn)場(chǎng)硬件智能測(cè)控裝置及通訊軟件的設(shè)計(jì)。其中從節(jié)點(diǎn)通訊軟件主要包括:CAN 現(xiàn)場(chǎng)智能測(cè)控裝置初始化,報(bào)文發(fā)送及中斷接收。