setjmp構(gòu)建簡單協(xié)作式多任務(wù)系統(tǒng)

摘要：討論一個利用標(biāo)準(zhǔn)C語言setjmp庫函烽實(shí)現(xiàn)查詢式協(xié)作多任務(wù)系統(tǒng)，給出完整的內(nèi)核和樣例程序并對源代碼進(jìn)行說明。該系統(tǒng)具有簡單易用的特點(diǎn)，只需要編寫存取堆棧指針的宏就可方便地移植到新的平臺上。文章詳述了系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)，討論一些性能擴(kuò)展的方法。該內(nèi)核適用于中小規(guī)模的嵌入式軟件。 關(guān)鍵詞：協(xié)作式多任務(wù) C語言 setjmp 引言 本文介紹的是利用標(biāo)準(zhǔn)C語言setjmp庫函數(shù)實(shí)現(xiàn)的具備此特點(diǎn)的協(xié)作式多任務(wù)系統(tǒng)。從本質(zhì)上講，實(shí)時多任務(wù)操作系統(tǒng)應(yīng)該具備按照優(yōu)先級搶占調(diào)度的內(nèi)核。然而，在實(shí)際應(yīng)用中，搶中式的多任務(wù)某種程序上帶來了用戶程序設(shè)計(jì)時數(shù)據(jù)保護(hù)的困難，并且，具備搶占功能的多任務(wù)內(nèi)核設(shè)計(jì)時困難也比較多，這會增加操作系統(tǒng)自身的代碼，也使它在小資源單片機(jī)系統(tǒng)中應(yīng)用較少;而協(xié)作多任務(wù)系統(tǒng)的調(diào)度只在用戶指定的時機(jī)發(fā)生，這會大大簡化內(nèi)核和用戶系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，尤其本文實(shí)現(xiàn)的系統(tǒng)通過條件查詢來放棄CPU，既符合傳統(tǒng)單片機(jī)程序設(shè)計(jì)的思維，又帶來了多任務(wù)、模塊化、可重入的編程便利。 Setjmp是標(biāo)準(zhǔn)C語言庫函數(shù)的組成部分，它可以實(shí)現(xiàn)程序執(zhí)行中的遠(yuǎn)程轉(zhuǎn)操作。具體來說，它可以在一個函數(shù)中使用setjmp來初始化一個全局標(biāo)號，然后只要該函數(shù)未曾返回，那么在其它任何地方都可以通過longjmp調(diào)用來跳轉(zhuǎn)到setjmp的下一條語句執(zhí)行。實(shí)際上，setjmp函數(shù)將發(fā)生調(diào)用處的局部環(huán)境保存在一個jmp_buf的結(jié)構(gòu)當(dāng)中，只要主調(diào)函數(shù)中對應(yīng)的內(nèi)存未曾釋放(函數(shù)返回時局部內(nèi)存就失效了)，那么在調(diào)用longjmp的時候就可以根據(jù)已保存的jmp_buf參數(shù)恢復(fù)到setjmp的地方執(zhí)行。我們的系統(tǒng)中就是分析了setjmp標(biāo)準(zhǔn)庫函數(shù)的特點(diǎn)，以簡單的方式實(shí)現(xiàn)了協(xié)作式多任務(wù)。 1 演示程序 為了便于理解，首先給出多任務(wù)演示程序的源代碼。這個程序演示了協(xié)作式多任務(wù)切換、任務(wù)的動態(tài)生成、多任務(wù)共用代碼等功能，一共使用了init_coos 初始化根任務(wù)(也就是C語言main函數(shù))、creat_task創(chuàng)建新任務(wù)和WAITFOR查詢條件這3個基本的系統(tǒng)調(diào)用。由于面向嵌入式系統(tǒng)，因而程序不會中止并且運(yùn)行中也沒有進(jìn)行任何輸出，需要借助適合的調(diào)試工具來理解多任務(wù)系統(tǒng)的運(yùn)行。 example.c文件清單： #include #include“co-os.h” void tskfunc1(int argc,void *argv); void tskfunc2(int argc,void *argv); void subfunc(void); volatile int cnt,test; int main(void){ int i; init_coos(400); creat_tsk(tskfunc1,12,NULL,400); creat_tsk(tskfunc2,0,NULL,400); i=0; while(1){ WAITFOR(cnt= =8); while(i++argc); test=0x55; /*使用函數(shù)調(diào)用在子程序中測試WAITFOR*/ subfunc(); while(i++15); cnt=0; } } void subfunc(void){ int i; WAITFOR(cnt<5); for(i=0;i<++)test=0x10*i; } 2 內(nèi)核構(gòu)成 內(nèi)核包括一個供外部用戶程序包含的頭文件(co-os.h)和具體實(shí)現(xiàn)的源文件(co-os.c)，它們提供了演示程序中用到的3個系統(tǒng)調(diào)用。 內(nèi)核的實(shí)現(xiàn)代碼假定了CPU堆棧是向下增長的，并且通過宏來直接操作堆棧指針。以下代碼在Microsoft VC6 for x86、Borland C++ Builder 5.5、SDS CrossCode7.0 for 68K和GCC3.2 for AVR四種平臺中測試過，只需在co-os.h頭文件中定義相應(yīng)的平臺類型即可順利編譯。 (1)co-os.h文件清單 #include /*選擇X86_VC6，X86_BC5，AVR_GCC或M68H_SDS.*/ #define X86_VC6 #define MAX_TSK 10 typedef struct { void (*entry)(int argc,void *argv); jmp_buf env; int argc; void *argv; }TVB; extern TCB tcb[MAX_TSK]; extern int task_num,tskid; void init_coos(int mainstk); int creat_tsk(void(*entry)(int argc,void *argv),int argc,void *argv,int stksize); #define WAITFOR(condition)do{ setjmp(tcb[tskid].env); if(!(condition)){ tskid++; if(tskid>=task_num)tskid=0; longijmp(tcb[tskid].env,1); } }while(0) (2)co-os.c文件清單 #include "co-os.h" #if defined(X86_VC6)||defined(X86_BC5) #define SAVE_SP(p) _asm mov p,esp #define RESTORE_SP(p) _asm mov esp,p #elif defined(AVR_GCC) #include #define SAVE_SP(p) p=(int*)SP #define RESTORE_SP(p) SP=(int)p #elif defined(M68K_SDS) #define SAVE_SP(p) asm("MOVE.L A7,{"#p"}") #define RESTORE_SP(p) asm("MOVE.L {"#p"},A7") #endif TCB tcb[MAX_TSK]; Int task_num=1; Int tskid; Static int stktop,oldsp; Void init_coos(int mainstk){ SAVE_SP(stktop); stktop=stktop+sizeof(void(*)(void))/sizeof(int) -(mainstk+sizeof(int)-1)/sizeof(int); } int creat_tsk(void(*entry)(int argc,void *argv), int argc,void *argv,int stksize){ if(task_num>=MAX_TSK)terurn-1; SAVE_SP(oldsp); RESTORE_SP(stktop); If(!setjmp(tcb[task_num].env)){ RESTORE_SP(oldsp); tcb[task_num].entry=entry; tcb[task_num].argc=argc; tcb[task_num].argv=argv; task_num++; stktop-=(stksize+sizeof(int)-1)/sizeof(int); } else tcb[tskid].entry(tcb[tskid].argc,tcb[tskid].argv); return 0; } 3 代碼說明 任務(wù)代碼通過執(zhí)行setjmp設(shè)置本任務(wù)下次查詢時的返回點(diǎn)，然后在等待條件放棄掉CPU跳轉(zhuǎn)到下一任務(wù)的返回點(diǎn)處執(zhí)行。如此周而復(fù)始，讓各任務(wù)都獲得輪轉(zhuǎn)運(yùn)行的機(jī)會，也要求各任務(wù)都需要主動通過等待條件的方式放棄掉CPU。系統(tǒng)中除了中斷服務(wù)程序之外，所有任務(wù)都是平等的，都應(yīng)該遵循同樣的規(guī)則和其它任務(wù)一起協(xié)作運(yùn)行。基本系統(tǒng)中沒有設(shè)計(jì)殺死任務(wù)的調(diào)用，這要求各任務(wù)都應(yīng)當(dāng)設(shè)計(jì)成某種形式的無限循環(huán)。 任務(wù)中等待的條件可以是任務(wù)復(fù)雜的表達(dá)式或都函數(shù)調(diào)用，也可以是中斷服務(wù)程序設(shè)置的全局變量(注意加volatile定義)。一般在任務(wù)執(zhí)行時會讓下次等待的條件不再滿足，避免某個任務(wù)一直霸占CPU將系統(tǒng)餓死。在嵌入式軟件中還經(jīng)常會遇到任務(wù)定時啟動和超時等待在I/O操作上，在我們的系統(tǒng)中可以維護(hù)一個時間計(jì)數(shù)器，只需在適當(dāng)?shù)牡胤接涗洉r刻，然后在任務(wù)查詢條件中判斷當(dāng)前計(jì)數(shù)器和記錄時刻之間的差值就可以了。 內(nèi)核實(shí)現(xiàn)的代碼則相當(dāng)簡法。由于主要的保護(hù)和恢復(fù)任務(wù)現(xiàn)場的工作都由C語言標(biāo)準(zhǔn)庫setjmp實(shí)現(xiàn)了，我們就只需要操縱一下堆棧指針防止不同的任務(wù)使用了重疊的局部環(huán)境，這個工作在初始化和創(chuàng)建任務(wù)的時候通過預(yù)定義的兩個宏來實(shí)現(xiàn)。在init_coos函數(shù)中，記錄了主任務(wù)(main函數(shù))保留 mainstk字節(jié)堆棧后的新棧頂位置(stktop)，然后在每次creat_task時都根據(jù)要求為每個任務(wù)保留stksize字節(jié)的堆棧并重新計(jì)算下一個stktop。在creat_task函數(shù)中利用了setjmp函數(shù)的返回值(直接返回時為0，longjmp跳轉(zhuǎn)返回時非0)，使得一方面 creat_task能正?；氐秸{(diào)用者，又讓下次輪轉(zhuǎn)到新任務(wù)時能夠找到創(chuàng)建時的入口。 co-os.h中定義的WAITFOR使用了一個do{…while(0)實(shí)現(xiàn)多語句宏的C語言小技巧，這樣能保證在任何情況下WAITFOR都可以如單條語句一樣在源程序中使用，需要擔(dān)心多了或者少了大括弧破壞if/else匹配之類的問題，并且，所有的編譯器都會優(yōu)化掉這個假循環(huán)。 為了盡量使程序簡單并說明問題，以上代碼中沒有考慮中斷相關(guān)的數(shù)據(jù)保護(hù)問題。實(shí)際運(yùn)行的系統(tǒng)中，如果首先寫堆棧指針不能一步完成(如AVR這樣的8位機(jī))，那么，在寫操作正在進(jìn)行的時候絕對不能允許中斷;另外，在任務(wù)中查詢的條件如果和中斷有關(guān)，那么也必須考慮數(shù)據(jù)的完整性。 4 性能分析 所有的協(xié)作式多任務(wù)系統(tǒng)中任務(wù)切換時間都和用戶代碼(是否長期占用CPU)、就緒時刻有關(guān)，比標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)略差的是，我們的簡單系統(tǒng)中不支持任務(wù)優(yōu)先級，并且完成一輪查詢調(diào)度的時間還和任務(wù)數(shù)目有關(guān)。這也是為了達(dá)到簡單和可移植性目標(biāo)而不得已作出的犧牲。在各任務(wù)間切換查詢條件通過C語言標(biāo)準(zhǔn)庫函數(shù) longjmp實(shí)現(xiàn)，一般來講longjmp函數(shù)要從內(nèi)存中恢復(fù)大部分CPU寄存器，執(zhí)行它也需要若干條指令的時間。 為了面向嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用，任務(wù)控制塊(TCB)采用靜態(tài)數(shù)組來實(shí)現(xiàn)，這樣要求預(yù)先確定系統(tǒng)的最大任務(wù)數(shù)(co-os.h中的MAX_TSK)。如果需要，也可以通過環(huán)波鏈表來動態(tài)管理任務(wù)控制塊(TCB)，這時可以簡單實(shí)現(xiàn)任務(wù)的動態(tài)創(chuàng)建和刪除，并且通過指針來訪問TCB也要比通過下標(biāo)(tskid)略快一點(diǎn)。 在某些情況下，如果在中斷返回后需要執(zhí)行某關(guān)鍵任務(wù)，可以考慮通過設(shè)置“高級中斷”的方法來實(shí)現(xiàn)。具體地講，就是在中斷返回前改變返回地址到某函數(shù)入口(“高級中斷服務(wù)程序”)，同時保留原返回地址到堆棧中，這樣在“高級中斷服務(wù)程序”完成后執(zhí)行return就又回到了正常的多任務(wù)查詢流程。使用“高級中斷”時要注意現(xiàn)場保護(hù)的銜接，并且這種技巧顯然和CPU和體系結(jié)構(gòu)有關(guān)。 5 結(jié)論 setjmp是標(biāo)準(zhǔn)C語言中用于遠(yuǎn)程跳轉(zhuǎn)的庫函數(shù)，利用它可方便實(shí)現(xiàn)一個簡單易移植的協(xié)作式多任務(wù)系統(tǒng)。該系統(tǒng)功能完備、編程簡單、易于學(xué)習(xí)，適合一些中小規(guī)模的嵌入式軟件使用;并且，以此為基礎(chǔ)，還可以用一些與平臺相關(guān)的編程技巧提高其實(shí)時性和靈活性。