上個世紀，研發(fā)人員投入了大量精力提高Linux實時性能和行為，最著名的是PREEMPT_RT Linux實時擴展。最近，研發(fā)人員致力于研究適用于多核設備的Linux用戶空間解決方案，該解決方案允許從用戶空間中直接訪問基礎硬件，從而可避免因?qū)inux內(nèi)核引入用戶空間應用而帶來的額外系統(tǒng)開銷。這些用戶空間擴展(有多個)已首先由電信/網(wǎng)絡高性能 IP 數(shù)據(jù)包處理系統(tǒng)進行驅(qū)動，以實現(xiàn)所謂的"裸金屬"實施，其中，多核設備中的Linux用戶空間應用可以模擬"無操作系統(tǒng)"解決方案的執(zhí)行過程，即在每個內(nèi)核上進行簡單"運行到完成"、輪詢循環(huán)，以便進行數(shù)據(jù)包處理。在從根本上實現(xiàn)該目標的同時，該解決方案仍可用于非常特殊的用例。還有其他需要提高性能的用例無法通過以上解決方案完全解決嗎?如果有的話，請列舉出來，是否可應用更完善的Linux實時改進?答案是肯定的，采用Linux用戶空間輕型線程 (light-weight threading, LWT) 即可。我們來研究一下實時 Linux,以及輕型線程如何能成為適用于某些應用的解決方案。研究的重點受電信、網(wǎng)絡或常用通信應用的影響，Enea側(cè)重于這些應用中采用的技術。但總體上來說，對輕型線程的重點應用會使多方受益。
實時Linux及其解決的問題
在過去的10 年中，Linux 已在實時性能和行為方面取得了顯著的進步，滿足了大量應用的需求。具體歸納如下：
PREEMPT_RT
PREEMPT_RT也許是Linux實時擴展取得的最顯著的成就，PREEMPT_RT數(shù)據(jù)包解決了多核設備Linux中存在的特別棘手的問題，即"中斷延遲"問題。將事件/數(shù)據(jù)傳送到真實用戶空間應用之前，處理Linux內(nèi)核中的中斷占用的系統(tǒng)開銷非常高 - 該系統(tǒng)開銷往往會延遲其他中斷，從而增大發(fā)生中斷時測得的中斷信息接收方進行處理的總體延遲。同樣，Linux內(nèi)核中還有許多所謂的"重要部分",可在其中通過自旋鎖禁用中斷。標準Linux內(nèi)核的總體中斷延遲與許多實時應用的最重要的中斷延遲要求不符，特別是無線接入網(wǎng)(移動)和移動核心基礎設施，這兩者要求最差情況下的中斷延遲應在20-30微秒范圍內(nèi)。這一點也適用于許多其他市場應用。在快速"nutshell"PREEMPT_RT中，這一問題是通過以下方式解決的：
將全部設備驅(qū)動器中斷句柄傳遞到可調(diào)度線程中，這樣可最大程度地減少Linux內(nèi)核對中斷的處理工作，因此，無需等待前一中斷處理完成便可處理新中斷。之后，中斷處理會變?yōu)槭軆?yōu)先級驅(qū)動，根據(jù)用戶需求，會先完成優(yōu)先級最高的中斷處理。
將Linux內(nèi)核中的所有死空間自旋鎖傳遞到互斥量中，從而允許其他內(nèi)核線程代替內(nèi)核空間自旋鎖運行。
基本上，PREEMPT_RT已根據(jù)非常高性能的實時標準將總體中斷延遲成功縮短，這樣對大量Linux應用都非常有幫助。要了解具體應用?請繼續(xù)往下讀。
用戶空間Linux調(diào)整
如上文所述，近年來，研發(fā)人員對Linux用戶空間應用投入了大量精力。目的是避免用戶空間應用(Linux 用戶對其附加價值投入了大量精力)占用Linux內(nèi)核本身的系統(tǒng)開銷來處理某些特定的設備/中斷交互。Linux采用的模型可極大程度地防止用戶空間應用受到內(nèi)核的影響，在該模型中，所有用戶空間操作(包括線程)始終會映射到Linux內(nèi)核，以便處理其I/O請求。這樣便Linux具有強大的行為和特性。但是，對于數(shù)據(jù)處理性能非常高的應用來說，即使采用PREEMPT_RT,Linux也會有短時故障，這是因為，總是需要進行Linux內(nèi)核上下文切換才能直接訪問硬件。用戶空間Linux實施允許應用在不涉及Linux內(nèi)核的情況下直接訪問硬件和中斷，并可極大程度地提高性能。但這種性能提升只能在 I/O密度極高的環(huán)境中實現(xiàn)。大部分Linux用戶空間調(diào)整都側(cè)重于單線程應用(如高性能數(shù)據(jù)包處理)，其中，Linux下只有一個線程用于模擬多核設備中的"無操作系統(tǒng)"性能。
多線程問題
實時Linux解決方案調(diào)查中缺少的是認真檢查多線程在實時嵌入式應用中的有效性。實際上，早在20世紀80年代Linux出現(xiàn)之前，人們就提出了需要采用嵌入式實時操作系統(tǒng)(RTOS) 來實現(xiàn)低延遲、高吞吐量、極具實時特點的應用。操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)發(fā)生了變化，但對這方面的需求卻沒有改變。此類RTOS解決方案所具有的各種性能、行為和特性是過去十多年中Linux一直嘗試達到的。這并不意味著傾向于恢復使用RTOS,而是要達到RTOS所具有的功能。就便攜性、應用的廣闊生態(tài)系統(tǒng)以及設備支持和常規(guī)支持來講，Linux在實時嵌入式解決方案中的總體價值是任何RTOS都無法比擬的。存在兩個實際問題：
多線程為何重要?
如果多線程很重要，那么我們應如何將RTOS多線程性能、行為和特性添加到Linux中，以便取得更大的成功?關鍵問題是了解Linux多線程實施與RTOS,然后考慮可以進行哪些改進。
多線程為何重要?
30多年前，當計算機解決方案軟件設計人員碰到單線程解決方案無法解決的復雜問題時，便已提出了對多線程實時性方面的需求。所需解決方案要求單個應用具有多個任務，也許一些是計算任務，一些是受I/O驅(qū)動的任務，但是，就任務的總體執(zhí)行而言，所有任務均密切相關。但多個任務密切相關意味著這些任務應共享一部分CPU時間才能達到CPU的有效總體利用率。在很多此類應用中，必須禁止執(zhí)行某些操作、等待某些I/O事件或另一應用發(fā)出的其他通信。因此出現(xiàn)了簡單的可執(zhí)行程序，這些可執(zhí)行程序可以處理多個線程，同時可禁用線程，并可在各線程之間進行低延遲通信。
并非所有實時應用都需要支持重要的多線程處理功能。本文并未對相關應用進行分類。但很顯然，需要使用多線程處理功能的應用是那些需要在協(xié)議中設定" 等待狀態(tài)"的任何類型的復雜協(xié)議，即等待允許應用繼續(xù)進行的響應或事件。之后，應用
也許上述教程對于許多人來說很簡單。請注意，很多移動基礎設施和核心網(wǎng)絡設備供應商得出的結(jié)論是，雖然Linux是當前或未來系統(tǒng)的首選，但目前構(gòu)建的Linux還不足以滿足業(yè)界的全部要求。原因是什么?
采用PTHREADS的Linux多線程
Pthreads是由IEEE規(guī)劃的可移植操作系統(tǒng)接口(POSIX)創(chuàng)建的，目的是為了解決Unix中存在的高性能、多線程問題，之后被Linux用在最早的版本中，用于為企業(yè)實施可移植Unix,目前用于嵌入式應用中。[!--empirenews.page--]
創(chuàng)建pthreads模型是為了解決原始Unix Fork/Join模型創(chuàng)建Unix"子"進程時出現(xiàn)的問題。由于該模型涉及到創(chuàng)建(還可能涉及刪除)整個受內(nèi)存保護的環(huán)境及執(zhí)行模式，因此Unix進程模型非常龐大。需要在Unix下采用適用于多線程的較輕型模型，因此pthreads應運而生。
但Unix(也包括Linux)模型是專為將內(nèi)核與用戶空間應用完全分離而設計的，其優(yōu)勢之一在于提供的保護、安全性和可靠性遠勝于其他實施方案(包括過去10幾年間使用的RTOS)。實質(zhì)上，這意味著Linux用戶空間中的每個pthread都會由Linux內(nèi)核線程表示，因此，全部或大部分 Linux系統(tǒng)調(diào)用(特別是設備驅(qū)動器)均可通過用戶空間進行訪問。但是，由于OEM制造的產(chǎn)品并不具備GPL,因此用戶空間中實際存儲了所有嵌入式 Linux實時應用。因此，在每種情況下，使用pthreads都涉及到調(diào)用Linux內(nèi)核，從而為本可以在本地實施的應用帶來了額外的系統(tǒng)開銷。
但請您稍稍考慮一下。采用上文提到的Linux實時擴展怎么樣?是的，PREEMPT_RT可以解決Linux內(nèi)核中存在的許多關于響應性的問題，但不能真正解決多線程問題。實施用戶空間 Linux可解決設備驅(qū)動器/中斷性能問題，但并不能真正解決多線程問題。Linux實時容器可解決部分問題，但實時容器只是一種基于標準Linux的用戶空間Linux可視化技術，并不能真正解決根本的多線程問題。
輕型線程(LWT)--復雜Linux應用的真正解決方案
之前針對Linux提出了多種輕型線程模型的建議，但沒有一種模型能夠真正解決問題。原因何在?因為大多數(shù)模型的功能都不是很強大。涉及復雜多線程應用的下一代Linux解決方案真正需要的是適用于用戶空間Linux應用的全新Linux模型。下文概括介紹了這種名為Linux輕型線程(LWT)的解決方案。將高性能、低系統(tǒng)開銷、多線程調(diào)度器植入Linux用戶空間，來代替單獨的pthread.原因何在?
Pthread系統(tǒng)開銷
進程和pthreads是Linux了解的唯一調(diào)度實體。
LWT pthread只是一個Linux編碼執(zhí)行背景，可用于永久運行pthread.由于用戶空間調(diào)度器始終保持控制，因此pthread絕不會被掛起，省電模式除外。這種情況不在本文的討論范圍。
該用戶空間調(diào)度器的運行和操作方式與某些傳統(tǒng)RTOS高性能、低延遲實施完全相同，但不會涉及到Linux內(nèi)核。
實施過程利用新用戶空間Linux實施過程來直接訪問硬件。同樣也不涉及Linux內(nèi)核。
上述LWT解決方案可在任何Linux實時應用中實現(xiàn)動態(tài)性能的提升。Enea已設計出上述LWT的一些原型，事實證明，與Linux pthreads在調(diào)度器系統(tǒng)開銷、特別是上下文切換和線程間消息發(fā)送/通信延遲方面的性能相比，LWT性能可提高10倍。
但是除了調(diào)度性能和線程間通信功能之外，LWT解決方案還應帶來什么?LWT概念除了在性能方面勝過Linux pthreads之外，還有更多優(yōu)勢。解決方案穩(wěn)健性的概念如何?與歷史悠久的RTOS實時解決方案一樣，LWT也需要具有以下額外Linux特性：
決定性調(diào)度
調(diào)度系統(tǒng)開銷低--上下文切換成本低
線程間信號系統(tǒng)開銷低
線程創(chuàng)建成本低
多核設備中Linux輕型線程模型的結(jié)構(gòu)圖
LWT實施方案的結(jié)構(gòu)圖如下。涉及整個共享內(nèi)存空間的Linux進程可能跨多核設備的多個內(nèi)核。為了達到最高效率，LWT模型需要將Linux進程中的單個pthread鎖定至某一個內(nèi)核，但并不特別要求這樣做。LWT鎖定至pthread之后，便可遷移到Linux SMP需要的任何內(nèi)核中。
圖1:多核設備中Linux輕型線程模型的結(jié)構(gòu)圖
結(jié)論
高效輕型線程(LWT)將成為下一個Linux實時性能和行為問題。需要強調(diào)的是，并非所有實時應用都需要使用功能強大的類似LWT的解決方案。但是一些實時應用，尤其是電信/網(wǎng)絡中的應用以及無線接入網(wǎng)、移動基礎設施核心/邊緣中的那些需要使用某些復雜網(wǎng)絡協(xié)議的應用、或任何具有類似實時需求的其他系統(tǒng)均可受益于Linux輕型線程--下一代 Linux 實時擴展。同時，實時嵌入式Linux的整個發(fā)展過程證明了Linux的運行效果與傳統(tǒng)RTOS解決方案一樣優(yōu)異。Linux已取得了一些進展，但是作者認為，最重要的電信/網(wǎng)絡應用中使用的Linux尚未達到預期的要求。但也許通過Linux輕型線程，我們可以更接近這一目標。總的來說，Linux實時嵌入式行業(yè)的一個側(cè)重點是研發(fā)出可用于要求最高的實時應用的解決方案。下圖中描述了該目標：
圖2:輕型線程和Linux概念--Linux和RTOS最重要的概念
應放棄對CPU的控制權(quán)，允許運行其他類似的線程，來代替該響應或事件。
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