基于μC/OSⅡ的實(shí)時(shí)任務(wù)模型研究與應(yīng)用

0 引 言

由于實(shí)時(shí)程序運(yùn)行機(jī)制與傳統(tǒng)程序相比具有獨(dú)特性，在實(shí)時(shí)應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)和相關(guān)教學(xué)實(shí)踐中，如何根據(jù)應(yīng)用需求和系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)，確立實(shí)時(shí)程序結(jié)構(gòu)，完成代碼的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)則是一個(gè)首要的、關(guān)鍵的問(wèn)題。軟件設(shè)計(jì)者常因缺乏簡(jiǎn)易、實(shí)用的實(shí)時(shí)軟件開(kāi)發(fā)基本方法，難以快速建立全面、系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)思路和實(shí)施步驟。現(xiàn)有實(shí)時(shí)內(nèi)核技術(shù)及其應(yīng)用軟件開(kāi)發(fā)資料篇幅較大，技術(shù)細(xì)節(jié)多，學(xué)習(xí)周期長(zhǎng)，可操作性較差，一定程度上影響軟件開(kāi)發(fā)者的工作進(jìn)度。需要一種簡(jiǎn)便易行、行之有效、可操作性強(qiáng)的開(kāi)發(fā)方法，以便為快速全面了解、掌握實(shí)時(shí)軟件開(kāi)發(fā)流程提供指南。

為此，通過(guò)分析實(shí)時(shí)軟件核心技術(shù)，結(jié)合μC/OsⅡ?qū)崟r(shí)操作系統(tǒng)內(nèi)核，提出一個(gè)實(shí)時(shí)程序任務(wù)模型。依據(jù)該模型，確立實(shí)時(shí)任務(wù)功能及處理流程，調(diào)用實(shí)時(shí)內(nèi)核，確立一個(gè)實(shí)時(shí)應(yīng)用程序基本結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)程序運(yùn)行機(jī)制，最終完成一個(gè)實(shí)時(shí)應(yīng)用軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，并提供一個(gè)簡(jiǎn)單范例應(yīng)用該任務(wù)模型。

1 實(shí)時(shí)軟件技術(shù)及實(shí)時(shí)軟件構(gòu)成

實(shí)時(shí)軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境一般采用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(RTOS)作為系統(tǒng)開(kāi)發(fā)和運(yùn)行支持平臺(tái)，支持模塊化開(kāi)發(fā)，提高開(kāi)發(fā)效率，縮短開(kāi)發(fā)周期，便于程序的調(diào)試、維護(hù)，使實(shí)時(shí)性能得到保證，系統(tǒng)穩(wěn)定可靠。RTOS為每個(gè)任務(wù)建立一個(gè)可執(zhí)行環(huán)境，并可方便地在任務(wù)間傳遞消息，在中斷處理程序和任務(wù)間傳遞事件，根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級(jí)實(shí)施搶占調(diào)度。

從實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(Real-time OS)的內(nèi)核功能、實(shí)現(xiàn)方法和運(yùn)行機(jī)制可得其目標(biāo)包括：按照搶占優(yōu)先級(jí)策略控制管理實(shí)時(shí)應(yīng)用程序每個(gè)并發(fā)任務(wù)的運(yùn)行;每個(gè)任務(wù)在多長(zhǎng)時(shí)限可以完成或得到響應(yīng)。任務(wù)時(shí)限(dead-line)是實(shí)現(xiàn)每個(gè)實(shí)時(shí)任務(wù)必備的性能指標(biāo)。

時(shí)限可以分為硬時(shí)限(Hard Deadline)和軟時(shí)限(Soft Deadline)。具有硬截止時(shí)間的任務(wù)即為關(guān)鍵任務(wù)，如果不能滿足時(shí)限，則視為系統(tǒng)錯(cuò)誤。根據(jù)任務(wù)設(shè)置的重要程度，將擁有關(guān)鍵任務(wù)的實(shí)時(shí)系統(tǒng)稱為硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)，否則稱為軟實(shí)時(shí)系統(tǒng)。

硬實(shí)時(shí)技術(shù)應(yīng)用廣泛。例如：航空導(dǎo)航、武器控制等應(yīng)用系統(tǒng)，必須使用實(shí)現(xiàn)硬實(shí)時(shí)技術(shù)的操作系統(tǒng)，將計(jì)算、存儲(chǔ)、顯示和機(jī)電控制系統(tǒng)以嚴(yán)格時(shí)限組合為一個(gè)系統(tǒng)。軟實(shí)時(shí)系統(tǒng)運(yùn)行方式與硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)基本相同，區(qū)別在于只須滿足統(tǒng)計(jì)意義上的實(shí)時(shí)要求。軟實(shí)時(shí)系統(tǒng)一般要求滿足時(shí)限的概率達(dá)到90%。比如，媒體播放系統(tǒng)一般要求1 s播放24幀圖像。如果數(shù)據(jù)在數(shù)據(jù)嚴(yán)重負(fù)載的情況下，不能在1 s內(nèi)處理24幀，造成播放失真。如果DVD播放正確率達(dá)到95%，用戶就能基本滿意。

實(shí)時(shí)應(yīng)用系統(tǒng)能否滿足實(shí)時(shí)性能的要求，可從以下指標(biāo)進(jìn)行考察。

1.1 中斷延遲

從一個(gè)外部事件發(fā)生到響應(yīng)中斷處理函數(shù)的第一條指令開(kāi)始執(zhí)行，這段時(shí)長(zhǎng)稱為中斷延遲。很多實(shí)時(shí)任務(wù)由中斷驅(qū)動(dòng)執(zhí)行，中斷事件必須在限定的時(shí)限內(nèi)處理，否則將產(chǎn)生嚴(yán)重后果。

例如，設(shè)定烤箱溫度達(dá)到300℃時(shí)自動(dòng)切斷電源。從傳感器探測(cè)到該極限溫度，到系統(tǒng)進(jìn)入切斷電源的中斷處理程序，其間系統(tǒng)處理這個(gè)時(shí)長(zhǎng)即為中斷延遲。顯然，這個(gè)時(shí)長(zhǎng)對(duì)烤箱設(shè)備的使用安全至關(guān)重要。

1.2 搶占延遲

從一個(gè)外部事件發(fā)生到處理該事件任務(wù)的第一條指令開(kāi)始執(zhí)行，這段時(shí)長(zhǎng)稱為搶占延遲。大多數(shù)實(shí)時(shí)系統(tǒng)都是處理一些周期性或非周期性的重復(fù)事件，事件觸發(fā)任務(wù)執(zhí)行。每當(dāng)事件發(fā)生，相應(yīng)的處理任務(wù)必須及時(shí)得到調(diào)度執(zhí)行，否則將無(wú)法滿足時(shí)限。搶占延遲反映系統(tǒng)響應(yīng)的及時(shí)程度。

例如：μC/OSⅡ某實(shí)時(shí)應(yīng)用程序有如下功能，按照設(shè)定周期，需要運(yùn)行統(tǒng)計(jì)任務(wù)對(duì)程序運(yùn)行部分結(jié)果進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，從時(shí)鐘到時(shí)，事件發(fā)生，到統(tǒng)計(jì)任務(wù)開(kāi)始運(yùn)行這段時(shí)間即為搶占延遲，這個(gè)時(shí)長(zhǎng)決定統(tǒng)計(jì)結(jié)果誤差的大小。

圖1表示實(shí)時(shí)軟件設(shè)計(jì)編程和運(yùn)行層次結(jié)構(gòu)。該圖對(duì)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)應(yīng)用程序功能設(shè)計(jì)接口和運(yùn)行機(jī)制進(jìn)行層次劃分。指明基于操作系統(tǒng)內(nèi)核進(jìn)行應(yīng)用開(kāi)發(fā)的編程層次和接口。從而形成實(shí)時(shí)應(yīng)用程序內(nèi)部結(jié)構(gòu)。

實(shí)現(xiàn)具體實(shí)時(shí)應(yīng)用業(yè)務(wù)邏輯一般采用分解任務(wù)的方法。將一個(gè)實(shí)時(shí)應(yīng)用功能劃分為多個(gè)并發(fā)執(zhí)行的任務(wù)。分配任務(wù)不同的優(yōu)先級(jí)，賦予任務(wù)自主延遲功能，進(jìn)行必要的任務(wù)通信，設(shè)置關(guān)鍵任務(wù)的中斷響應(yīng)。明確任務(wù)的執(zhí)行條件、中斷條件和掛起條件等因素。每個(gè)任務(wù)是系統(tǒng)中一個(gè)獨(dú)立的執(zhí)行調(diào)度單位和資源分配單位。如圖1所示，調(diào)用RTOS內(nèi)核系統(tǒng)函數(shù)接口，創(chuàng)建實(shí)時(shí)任務(wù);任務(wù)的運(yùn)行從接受內(nèi)核調(diào)度開(kāi)始，按照自身流程設(shè)計(jì)循環(huán)執(zhí)行，直至系統(tǒng)運(yùn)行結(jié)束。

通過(guò)對(duì)實(shí)時(shí)應(yīng)用功能劃分及運(yùn)行技術(shù)分析研究，總結(jié)出實(shí)時(shí)應(yīng)用的基本構(gòu)成單位和基本功能實(shí)現(xiàn)方法，如圖2所示。

2 基于μC/OSⅡ內(nèi)核的實(shí)時(shí)任務(wù)模型

μC/OSⅡ嵌入式操作系統(tǒng)是一個(gè)多任務(wù)、優(yōu)先級(jí)搶占、可移植、可裁減的實(shí)時(shí)內(nèi)核。具有時(shí)間、內(nèi)存、信號(hào)量、郵箱和信息隊(duì)列等各類功能函數(shù)，各任務(wù)間可以互相通訊，適用于小型CPU，開(kāi)源代碼簡(jiǎn)練，應(yīng)用領(lǐng)域廣泛。

μC/OSⅡ操作系統(tǒng)以系統(tǒng)函數(shù)形式提供各類管理功能，以任務(wù)為單位對(duì)應(yīng)用代碼進(jìn)行管理。應(yīng)用程序調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)編碼，并進(jìn)行編譯、鏈接、運(yùn)行。應(yīng)用代碼與內(nèi)核構(gòu)成一個(gè)整體。實(shí)時(shí)軟件編碼的核心問(wèn)題在于將應(yīng)用軟件的具體功能轉(zhuǎn)化為系統(tǒng)中一個(gè)個(gè)并發(fā)執(zhí)行的實(shí)時(shí)任務(wù)，接受操作系統(tǒng)內(nèi)核調(diào)度程序的調(diào)度和管理，使應(yīng)用功能最終實(shí)現(xiàn)。

基于μC/OSⅡ?qū)崟r(shí)操作系統(tǒng)內(nèi)核進(jìn)行應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)，首要的工作在于如何將應(yīng)用程序中的功能進(jìn)行模塊分解，使每個(gè)模塊轉(zhuǎn)換為可并發(fā)執(zhí)行的任務(wù);調(diào)用內(nèi)核完成任務(wù)流程的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn);啟動(dòng)操作系統(tǒng)內(nèi)核的任務(wù)調(diào)度程序，并發(fā)執(zhí)行任務(wù)。

由于實(shí)時(shí)應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)既要考慮內(nèi)核功能及接口，也要設(shè)計(jì)應(yīng)用邏輯功能。設(shè)計(jì)一個(gè)任務(wù)模型，直接服務(wù)于實(shí)時(shí)應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。該模型對(duì)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)的全過(guò)程進(jìn)行簡(jiǎn)要分解，對(duì)各個(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行功能設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，引導(dǎo)用戶將設(shè)計(jì)功能轉(zhuǎn)換為應(yīng)用程序。

圖3提供了任務(wù)模型框架與構(gòu)建基本步驟。

2.1 任務(wù)分解

任務(wù)分解是將一個(gè)實(shí)時(shí)應(yīng)用業(yè)務(wù)邏輯，按照任務(wù)的管理和控制接口劃分為若干獨(dú)立的任務(wù)，并發(fā)運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)應(yīng)用功能。簡(jiǎn)單地分為設(shè)計(jì)階段和編碼階段。

2.1.1 設(shè)計(jì)階段

(1)根據(jù)應(yīng)用程序功能需求，將應(yīng)用程序功能劃分為若干并發(fā)任務(wù)。首先將需要并發(fā)執(zhí)行的子功能確立為任務(wù)，任務(wù)優(yōu)先級(jí)按響應(yīng)的迫切程度確定。[!--empirenews.page--]

(2)確定每個(gè)任務(wù)處理流程，確保完成任務(wù)功能。

(3)確定任務(wù)功能實(shí)現(xiàn)是否與其他任務(wù)的執(zhí)行有關(guān)聯(lián)。

2.1.2 編碼階段

(1)完成每個(gè)任務(wù)的程序設(shè)計(jì)。將任務(wù)流程使用C語(yǔ)言編寫(xiě)為獨(dú)立的函數(shù)。根據(jù)應(yīng)用需求，不同的任務(wù)也可共用同一個(gè)函數(shù)的代碼段。

(2)實(shí)時(shí)任務(wù)需確定優(yōu)先級(jí)。為確保低優(yōu)先級(jí)任務(wù)有機(jī)會(huì)運(yùn)行，每個(gè)任務(wù)函數(shù)中需包括睡眠、掛起、等待指定時(shí)間等一些自主放棄CPU的語(yǔ)句，調(diào)用內(nèi)核函數(shù)實(shí)現(xiàn)。

2.2 任務(wù)通信

實(shí)時(shí)任務(wù)間存在互相合作或競(jìng)爭(zhēng)關(guān)系。μC/OSⅡ?qū)崟r(shí)操作系統(tǒng)內(nèi)核允許并發(fā)任務(wù)間通過(guò)事件、信號(hào)量、消息郵箱、消息隊(duì)列進(jìn)行通信。實(shí)現(xiàn)分為兩步：定義通信事件數(shù)據(jù)類型及初始化;任務(wù)編碼中適時(shí)調(diào)用發(fā)送和接收函數(shù)。

(1)創(chuàng)建任務(wù)前，調(diào)用內(nèi)核，定義需要的通信機(jī)制數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

(2)發(fā)送任務(wù)和接收任務(wù)調(diào)用內(nèi)核任務(wù)通信函數(shù)實(shí)現(xiàn)編碼，發(fā)送任務(wù)和接收任務(wù)可有多個(gè)。

2.3 任務(wù)創(chuàng)建

將編碼完成的任務(wù)函數(shù)，通過(guò)調(diào)用內(nèi)核函數(shù)，轉(zhuǎn)換為內(nèi)核可調(diào)度的任務(wù)。系統(tǒng)函數(shù)INT8U OSTa-skCreate(void(*task)(void*pd)，void*pdata，OSSTK*ptos，INT8U prio)的輸人數(shù)據(jù)為：任務(wù)代碼指針——任務(wù)函數(shù)名;創(chuàng)建任務(wù)運(yùn)行時(shí)傳遞的指針——可為空值;任務(wù)堆棧棧頂指針——任務(wù)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù);任務(wù)優(yōu)先級(jí)——確定任務(wù)關(guān)鍵程度。

2.4 任務(wù)性能

為確保實(shí)時(shí)應(yīng)用程序的實(shí)時(shí)特性，滿足實(shí)時(shí)軟件的性能需求，必須要求實(shí)時(shí)內(nèi)核能夠控制每個(gè)實(shí)時(shí)任務(wù)的響應(yīng)時(shí)間和執(zhí)行時(shí)間。

任務(wù)的響應(yīng)時(shí)間可利用系統(tǒng)內(nèi)部定時(shí)器計(jì)算，根據(jù)任務(wù)的執(zhí)行順序，在起始任務(wù)開(kāi)啟定時(shí)器，在結(jié)束任務(wù)停止計(jì)時(shí)，經(jīng)反復(fù)調(diào)試，可以測(cè)定實(shí)時(shí)任務(wù)的響應(yīng)時(shí)間，一般設(shè)為計(jì)時(shí)最大值，可為確定任務(wù)搶占延遲時(shí)間提供直接數(shù)據(jù)。

任務(wù)執(zhí)行時(shí)間的測(cè)定方法類似。在任務(wù)執(zhí)行代碼起始位置開(kāi)啟定時(shí)器;在一個(gè)任務(wù)周期結(jié)束時(shí)停止計(jì)時(shí)。反復(fù)調(diào)試，測(cè)得的最大值計(jì)為任務(wù)的執(zhí)行時(shí)間，又為一個(gè)任務(wù)最長(zhǎng)的一個(gè)執(zhí)行周期，也為控制單個(gè)任務(wù)功能的執(zhí)行提供依據(jù)。

2.5 任務(wù)與μC/OSⅡ?qū)崟r(shí)內(nèi)核連接

實(shí)時(shí)應(yīng)用程序主函數(shù)是整個(gè)應(yīng)用程序的執(zhí)行入口。該函數(shù)將應(yīng)用代碼和操作系統(tǒng)內(nèi)核代碼進(jìn)行連接，形成一個(gè)完整的應(yīng)用代碼。主函數(shù)一般由以下步驟組成，μc/oSⅡ內(nèi)核均提供系統(tǒng)函數(shù)支持。

(1)初始化μC/OSⅡ操作系統(tǒng)內(nèi)核;

(2)保存DOS環(huán)境;

(3)安裝μC/OSⅡ中斷等環(huán)境參數(shù);

(4)根據(jù)需要?jiǎng)?chuàng)建信號(hào)量集;

(5)創(chuàng)建多個(gè)應(yīng)用程序任務(wù);

(6)啟動(dòng)多任務(wù)管理(任務(wù)調(diào)度程序)運(yùn)行。

3 μC/oSⅡ?qū)崟r(shí)任務(wù)模型的應(yīng)用

交通信號(hào)燈控制系統(tǒng)是一個(gè)常見(jiàn)的實(shí)時(shí)應(yīng)用系統(tǒng)。該系統(tǒng)根據(jù)時(shí)間控制十字路口信號(hào)燈的自動(dòng)轉(zhuǎn)換，其基本功能具有實(shí)時(shí)系統(tǒng)的基本特點(diǎn)。應(yīng)用實(shí)時(shí)任務(wù)模型進(jìn)行該系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。

3.1 系統(tǒng)功能、任務(wù)分解、任務(wù)通信

(1)應(yīng)用程序功能說(shuō)明

十字路口交通信號(hào)燈控制十字路口的車輛通過(guò)或停止。篇幅所限，控制方式簡(jiǎn)述如下：東西向綠燈亮?xí)r，南北向紅燈亮，反之亦然，車輛按同方向燈控制通過(guò)。

(2)任務(wù)分解說(shuō)明

設(shè)置兩個(gè)任務(wù)分別表示東西向燈task_ew和南北向燈task_ sn。東西向燈任務(wù)和南北向燈任務(wù)優(yōu)先級(jí)不同。東西向燈任務(wù)功能：申請(qǐng)南北向燈任務(wù)的同步信號(hào)量s_ sn，顯示綠燈指定時(shí)間，設(shè)定顯示紅燈指定時(shí)間，向南北任務(wù)發(fā)送同步信號(hào)量;南北向燈任務(wù)功能：申請(qǐng)東西向燈任務(wù)的同步信號(hào)量s_ew，顯示綠燈指定時(shí)間，設(shè)定顯示紅燈指定時(shí)間，向東西向任務(wù)發(fā)送同步信號(hào)量;兩個(gè)任務(wù)通過(guò)兩個(gè)信號(hào)量保持同步切換機(jī)制。

(3)任務(wù)間通信

根據(jù)任務(wù)分解得知，創(chuàng)建兩個(gè)信號(hào)量，南北向燈信號(hào)量s_sn，初值=1;東西向燈信號(hào)量s_ew，初值=O。這樣，通過(guò)任務(wù)代碼申請(qǐng)信號(hào)量的順序，可以將十字路口信號(hào)燈控制為如下順序和變化周期：東西向信號(hào)燈綠燈一東西向信號(hào)燈紅燈一南北向信號(hào)燈綠燈一南北向信號(hào)燈紅燈。

(4)任務(wù)代碼

東西向燈任務(wù)代碼task_ew()簡(jiǎn)要流程如下，以下代碼為無(wú)限循環(huán)代碼。

①調(diào)用內(nèi)核系統(tǒng)函數(shù)申請(qǐng)南北向燈信號(hào)量;

②東西向顯示綠燈，南北向顯示紅燈;

③調(diào)用內(nèi)核函數(shù)，任務(wù)睡眠指定時(shí)間;

④調(diào)用內(nèi)核系統(tǒng)函數(shù)發(fā)送東西向燈信號(hào)量。

南北向燈任務(wù)代碼task_sn()簡(jiǎn)要流程如下：以下代碼為無(wú)限循環(huán)代碼。

①調(diào)用內(nèi)核系統(tǒng)函數(shù)申請(qǐng)東西向燈信號(hào)量;

②南北向顯示綠燈，東西向顯示紅燈;

③調(diào)用內(nèi)核函數(shù)，任務(wù)睡眠指定時(shí)間;

④調(diào)用內(nèi)核系統(tǒng)函數(shù)發(fā)送南北向燈信號(hào)量。

3.2 任務(wù)創(chuàng)建

(1)任務(wù)函數(shù)代碼編碼完成后，調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)0S-TaskCreate()創(chuàng)建任務(wù)task_sn和task_ew。

(2)每個(gè)應(yīng)用任務(wù)的優(yōu)先級(jí)不同，為了使任務(wù)按照設(shè)定的時(shí)間進(jìn)行紅綠燈顯示切換，每個(gè)任務(wù)自動(dòng)設(shè)定睡眠若干時(shí)間，任務(wù)在睡眠狀態(tài)下顯示狀態(tài)保持不變。

3.3 任務(wù)與uC/OSⅡ?qū)崟r(shí)內(nèi)核連接

應(yīng)用程序主函數(shù)的主要流程設(shè)計(jì)如下：

3.4 實(shí)時(shí)任務(wù)性能指標(biāo)

若該應(yīng)用系統(tǒng)具有信號(hào)燈自動(dòng)控制改為手動(dòng)控制，再由手動(dòng)改為自動(dòng)控制功能，需要進(jìn)行如下設(shè)計(jì)：

(1)中斷延遲

設(shè)置一個(gè)實(shí)時(shí)任務(wù)代表手動(dòng)控制狀態(tài)。當(dāng)按下按鍵時(shí)產(chǎn)生中斷，中斷事件必須在時(shí)限內(nèi)處理，睡眠上述兩個(gè)紅綠燈任務(wù)，將執(zhí)行切換到手動(dòng)實(shí)時(shí)任務(wù)。當(dāng)需要切換到自動(dòng)狀態(tài)時(shí)，按下對(duì)應(yīng)按鍵時(shí)產(chǎn)生中斷，處理該中斷，睡眠手動(dòng)實(shí)時(shí)任務(wù)，喚醒兩個(gè)紅綠燈任務(wù)。這兩個(gè)中斷延遲時(shí)間對(duì)信號(hào)燈控制系統(tǒng)是很重要的性能指標(biāo)，直接影響路口控制方式的切換是否順暢。

(2)搶占延遲

有時(shí)根據(jù)交通流量變化，需要調(diào)整十字路口雙方向紅綠燈的切換時(shí)間。設(shè)置一個(gè)時(shí)間調(diào)整任務(wù)，該任務(wù)優(yōu)先級(jí)較高，可根據(jù)每星期各天、各時(shí)段路口情況進(jìn)行周期性動(dòng)態(tài)時(shí)間調(diào)整。按指定時(shí)間觸發(fā)事件，調(diào)度該任務(wù)執(zhí)行。事件產(chǎn)生的頻度就確定了該任務(wù)的執(zhí)行時(shí)限，因此每次事件發(fā)生時(shí)，相應(yīng)的處理任務(wù)必須及時(shí)響應(yīng)處理，否則不滿足時(shí)限要求，路口將陷于無(wú)控制狀態(tài)。搶占延遲就反映了系統(tǒng)的響應(yīng)及時(shí)程度。

4 結(jié) 語(yǔ)[!--empirenews.page--]

提出的根據(jù)實(shí)時(shí)任務(wù)模型構(gòu)建實(shí)時(shí)應(yīng)用程序的方法，為基于嵌入式實(shí)時(shí)內(nèi)核μC/OSⅡ構(gòu)建應(yīng)用程序，提供了一個(gè)簡(jiǎn)明、方便的技術(shù)思路和實(shí)現(xiàn)方法，該模型為實(shí)時(shí)應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)提供一個(gè)實(shí)用解決方案。從應(yīng)用程序范例的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)可得到隨應(yīng)用系統(tǒng)需求的改變;實(shí)時(shí)任務(wù)可動(dòng)態(tài)進(jìn)行增刪;模塊可拆卸。該方案已在我校計(jì)算機(jī)學(xué)院的教學(xué)實(shí)踐中使用，具有較好的可操作性，開(kāi)拓了軟件開(kāi)發(fā)的新視角。