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[導(dǎo)讀]使用基于模型的設(shè)計(jì)進(jìn)行早期驗(yàn)證和確認(rèn)

MATLAB 簡化了線性控制設(shè)計(jì),但是在實(shí)際應(yīng)用中,系統(tǒng)很少是線性的。因此,即使在設(shè)計(jì)了控制器后,對其進(jìn)行測試和調(diào)整仍然意味著需要構(gòu)建系統(tǒng)的硬件原型,并對算法進(jìn)行編碼。或者,因?yàn)闆]有樣機(jī)而無法進(jìn)行測試,只有等到開發(fā)流程后期才能開展測試活動。

 

為了將算法應(yīng)用到硬件之前驗(yàn)證這些算法,工程師們借助數(shù)值技術(shù)來仿真控制算法對系統(tǒng)(也稱為“對象”)的控制行為。控制工程師們學(xué)習(xí)編寫 C 或 Fortran 程序來嘗試構(gòu)建系統(tǒng)模型,借用他們認(rèn)為可能會適用于其系統(tǒng)類型的數(shù)值積分例程,在系統(tǒng)模型程序中復(fù)制其控制算法,并仿真整個(gè)系統(tǒng)。如果要使系統(tǒng)完全正常工作,那么整個(gè)仿真-開發(fā)流程需要耗費(fèi)大量時(shí)間并且極具挑戰(zhàn)性。

 

The MathWorks 在 1990 年發(fā)布了Simulink,一種用于對動態(tài)系統(tǒng)進(jìn)行建模和仿真的軟件環(huán)境。在控制設(shè)計(jì)中使用 Simulink 可帶來兩大好處。首先,該軟件提供了一種直觀的框圖環(huán)境,可用于對算法和對象以及可能影響系統(tǒng)行為的非線性實(shí)際效果進(jìn)行建模。其次,該軟件包括一個(gè)基于一流數(shù)值積分方法創(chuàng)建的仿真引擎。這些核心功能極大地簡化了控制工程師通過仿真來驗(yàn)證控制算法的工作。但是控制工程師們?nèi)匀槐仨氃谧詈髮λ惴ㄟM(jìn)行編碼,以在硬件樣機(jī)或?qū)嶋H系統(tǒng)上測試這些算法。

 

大約五年后,隨著 Simulink 模型自動代碼生成的推出,此流程變得簡單得多。對于調(diào)試和測試在原型系統(tǒng)中運(yùn)行的代碼,控制工程師們不必再擔(dān)心將算法模型轉(zhuǎn)換為代碼時(shí)出現(xiàn)錯(cuò)誤。

 

控制工程發(fā)展的下一步曾是個(gè)很大的挑戰(zhàn):產(chǎn)品級的代碼生成。快速原型代碼通常包含許多調(diào)試?yán)?、?shù)據(jù)收集代碼、主機(jī)-目標(biāo)通信代碼以及用于交互測試的其他補(bǔ)充代碼。一般而言,這些代碼的優(yōu)化程度不足以將其運(yùn)用在可交付使用的系統(tǒng)中。代碼生成工具經(jīng)過改進(jìn)后,可以生成高效率的代碼,足以部署到產(chǎn)品級嵌入式系統(tǒng)中。今天,許多行業(yè)都認(rèn)為從控制模型自動生成產(chǎn)品級代碼是最佳的做法。

Model-Based Design(基于模型的設(shè)計(jì))

 

處理器速度和內(nèi)存的快速增加有助于在桌面上開發(fā)建模、仿真和代碼生成工具,同樣也使嵌入式軟件開發(fā)人員可以改進(jìn)嵌入式控制器的功能和復(fù)雜性。此步驟繼而推動了這樣一種需求:即使用文本編輯器和調(diào)試器的傳統(tǒng)代碼開發(fā)技術(shù)不再是一種局限,未來的設(shè)計(jì)將以模型為中心。這種以模型為中心的開發(fā)方法稱為 Model-Based Design(基于模型的設(shè)計(jì))(圖 1)。


圖1:以模型為中心的開發(fā)方法稱為 Model-Based Design(基于模型的設(shè)計(jì))。

 

通過基于模型的設(shè)計(jì),團(tuán)隊(duì)可根據(jù)書面需求使用模型開發(fā)其設(shè)計(jì)。由于采用了仿真引擎,因此這些模型成為“可執(zhí)行的規(guī)范”。對于開發(fā)和檢查規(guī)范的團(tuán)隊(duì)而言,“規(guī)范可執(zhí)行”是個(gè)極大的好處。檢查完高級模型后,可使用設(shè)計(jì)詳細(xì)信息修改模型,以便將其轉(zhuǎn)換為代碼。從詳細(xì)設(shè)計(jì)模型自動生成代碼極大優(yōu)化了實(shí)現(xiàn)過程,并避免了從設(shè)計(jì)到代碼轉(zhuǎn)換過程中引入錯(cuò)誤的可能。

傳統(tǒng)的嵌入式控制系統(tǒng)的開發(fā)過程和V 型圖一致(圖 2)。

 


圖2:傳統(tǒng)的嵌入式控制系統(tǒng)的開發(fā)過程和V 型圖一致。 [!--empirenews.page--]

 

此過程使所有驗(yàn)證和測試都位于 V 型圖右側(cè),即完成設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)之后。對于基于 C 代碼的傳統(tǒng)嵌入式控制開發(fā)流程,集成測試通常在其他形式且級別逐漸提高的測試(例如硬件在環(huán)測試以及全系統(tǒng)測試)之前。雖然此開發(fā)順序有助于組織復(fù)雜的系統(tǒng)設(shè)計(jì),但還是有一些缺點(diǎn):該順序直到開發(fā)末期才考慮驗(yàn)證和測試,而此時(shí)修復(fù)所找到的任何錯(cuò)誤都要付出最高代價(jià)且最耗時(shí);用戶必須實(shí)現(xiàn)所有組件后才能測試系統(tǒng);并且該順序未能考慮開發(fā)過程中的迭代。

 

通過基于模型的設(shè)計(jì),可以將驗(yàn)證作為并行活動,貫穿整個(gè)開發(fā)流程(圖 3)。

 


圖3:通過基于模型的設(shè)計(jì),可以將驗(yàn)證作為并行活動,貫穿整個(gè)開發(fā)流程。

 

在開發(fā)流程的每一步進(jìn)行測試和驗(yàn)證,意味著可在引入錯(cuò)誤之處發(fā)現(xiàn)這些錯(cuò)誤。與傳統(tǒng)的 V 型圖流程相比,可以更快地重復(fù)、修復(fù)和驗(yàn)證設(shè)計(jì)。那么該如何著手實(shí)現(xiàn)早期驗(yàn)證,從而減少在開發(fā)末期花費(fèi)在測試和調(diào)試設(shè)計(jì)上的時(shí)間呢?下文概述了一些最佳做法。

模型驗(yàn)證和確認(rèn)

 

基于模型的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)驗(yàn)證和確認(rèn)的主要方式是通過在仿真的過程中進(jìn)行測試。雖然許多組織都進(jìn)行某種形式的建模,但是大多是以專門的方式應(yīng)用仿真,因此無法在最大程度上實(shí)現(xiàn)潛在的驗(yàn)證好處。單靠仿真無法發(fā)現(xiàn)所有錯(cuò)誤;但這是一個(gè)巨大的進(jìn)步,您幾乎在開始設(shè)計(jì)模型時(shí)就可以進(jìn)行仿真。建模環(huán)境中的迭代快速且方便。

 

對各個(gè)組件進(jìn)行建模非常有用,可能是完成復(fù)雜設(shè)計(jì)所必需的;然而,不要因?yàn)檫@種優(yōu)勢,就不再對將在其中運(yùn)行組件的系統(tǒng)或環(huán)境進(jìn)行建模。通過在單一環(huán)境中對整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行建模,您可以快速了解組件功能與其他組件的交互方式,以及集成組件在已部署的系統(tǒng)或環(huán)境中的行為方式??赡軙l(fā)現(xiàn)對組件或其他方面的遺漏需求。通過使系統(tǒng)模型還原為迭代一個(gè)組件時(shí)的狀態(tài),可以評估設(shè)計(jì)迭代對系統(tǒng)功能的影響。

 

與設(shè)計(jì)和開發(fā)同時(shí)進(jìn)行測試有助于檢測出潛在問題,并可顯著減少修復(fù)這些問題的成本和時(shí)間。通過在開發(fā)模型期間考慮測試,可使設(shè)計(jì)更適合于進(jìn)行測試,從而確??蓪υO(shè)計(jì)進(jìn)行完整測試。此原則的應(yīng)用范圍遠(yuǎn)不止嵌入式系統(tǒng)領(lǐng)域,但是嵌入式系統(tǒng)開發(fā)人員卻常常忽視了此原則。原因是用戶以為可以在軟件中完成任何事情,也可能是文檔化的開發(fā)流程忽視了此原則。然而,與新型靈活的軟件開發(fā)流程一樣,在設(shè)計(jì)模型之前或與設(shè)計(jì)模型并行開發(fā)測試是最佳做法。

 

幾乎每種測試方案都涉及到某些變數(shù):輸入、對象參數(shù)、環(huán)境因素或其他要素。時(shí)間和開支通常限制了測試方案的靈活度;然而,通過在仿真環(huán)境中進(jìn)行測試,您可以更加快速且并行(如果處理能力夠用)地仿真測試案例。在仿真中探查整個(gè)參數(shù)空間還可以縮小要實(shí)時(shí)運(yùn)行的關(guān)鍵測試的范圍。

 

每個(gè)組織都有針對設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)的標(biāo)準(zhǔn)或最佳做法。這其中有許多標(biāo)準(zhǔn)并未形成文檔,但是卻被關(guān)鍵人員銘記在心。使標(biāo)準(zhǔn)書面化并將標(biāo)準(zhǔn)檢查加入模型開發(fā)流程是很簡單的做法,但卻可以產(chǎn)生巨大的影響,因?yàn)檫@樣做可盡早減少“愚蠢”錯(cuò)誤的數(shù)量,確保模型在團(tuán)隊(duì)成員之間共享時(shí)更具可讀性,并且更加容易在將來進(jìn)行維護(hù)。對標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行建模可以非常簡單(如驗(yàn)證所有輸入和輸出是否已連接),也可以非常復(fù)雜(如是否滿足行業(yè)標(biāo)準(zhǔn))。關(guān)鍵在于開發(fā)一致的檢查,然后在整個(gè)組織中推動對這些檢查的遵從性。

 

確定測試組件何時(shí)能夠滿足需要通常不僅是一門科學(xué),更是一門藝術(shù),因?yàn)槟ǔR鶕?jù)設(shè)計(jì)或測試工程師的判斷來確定。對于軟件組件,許多團(tuán)隊(duì)使用代碼覆蓋率作為更客觀的標(biāo)準(zhǔn)來衡量測試的完整性。您同樣可以將模型覆蓋率用于模型測試。覆蓋率用于衡量您在測試過程中測試了模型中(或源代碼中)的多少邏輯。修改的條件/決策覆蓋率是一種針對覆蓋率的嚴(yán)格衡量標(biāo)準(zhǔn),得到廣泛接受。

 

大多數(shù)質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)的核心原則是進(jìn)行文檔化。把需求,流程。結(jié)果記錄下來。如果不進(jìn)行記錄,則不可能跟蹤做過的事情;不可能向別人(如客戶)證明您滿足了他們的需求;也不可能重復(fù)您的結(jié)果。雖然記錄通常很單調(diào)乏味,但是有許多工具可通過生成標(biāo)準(zhǔn)報(bào)告,來幫助自動記錄活動。在您以后發(fā)現(xiàn)問題或希望重復(fù)使用設(shè)計(jì)時(shí),良好的記錄可幫助您節(jié)省時(shí)間,這也是非常重要的。

 

代碼驗(yàn)證

 

這些做法是在模型級別開始早期驗(yàn)證的良好起點(diǎn)。最后,需要實(shí)現(xiàn)并部署到產(chǎn)品化硬件上。此時(shí),代碼驗(yàn)證成為重點(diǎn)?;谀P偷脑O(shè)計(jì)可以提供哪些幫助呢?

 

自動代碼生成是一種非常有用的方法。通過在模型級別驗(yàn)證您的設(shè)計(jì),然后直接從模型生成代碼,您只需要驗(yàn)證模型和代碼是否等效。這是一種理想狀態(tài)的工作流程。在實(shí)際情況中,有時(shí)不可能從模型生成需要的所有代碼。您可能使用傳統(tǒng)流程開發(fā)了一些中間件和設(shè)備驅(qū)動程序代碼,或是可能將舊有代碼用于某些功能。對于這些情況,可通過一些其他的最佳做法來驗(yàn)證代碼。

 

用戶幾乎可以在任何位置測試硬件;然而,硬件通常沒有與仿真中的測試有連接。許多因素都可能導(dǎo)致這種沒有聯(lián)系的情況:在硬件上運(yùn)行測試的小組與對設(shè)計(jì)建模的小組不是同一批人,在實(shí)驗(yàn)室中運(yùn)行的軟件與設(shè)計(jì)中的軟件也不相同。然而,當(dāng)您在模型上運(yùn)行的測試與在實(shí)驗(yàn)室中運(yùn)行的測試相同時(shí),您就可以確切地了解設(shè)計(jì)在實(shí)驗(yàn)室中的執(zhí)行情況。若要驗(yàn)證代碼是否等效于設(shè)計(jì)模型,您可以將相同的測試工具用于模型測試,來測試已編譯并在嵌入式目標(biāo)上運(yùn)行的模型軟件實(shí)現(xiàn)。同時(shí)對組件設(shè)計(jì)模型和嵌入式目標(biāo)上的代碼運(yùn)行測試是一種協(xié)同仿真步驟,稱為 PIL(處理器在環(huán))測試。現(xiàn)在,可以使用一些工具在軟件上執(zhí)行測試(開發(fā)人員在主機(jī)(如 PC)上創(chuàng)建的測試),同時(shí)也在嵌入式處理器上運(yùn)行測試。將嵌入式代碼與原始模型的測試結(jié)果進(jìn)行比較,可幫助您確保組件的行為在編譯和下載后保持不變,并確保代碼可正確運(yùn)行。

 

嵌入式代碼中的運(yùn)行時(shí)錯(cuò)誤特別難以發(fā)現(xiàn),一旦發(fā)現(xiàn)后,又難以進(jìn)行調(diào)試。這類例子包括溢出和下溢、被零除和其他算術(shù)錯(cuò)誤、超出范圍的數(shù)組訪問、非法取消引用的指針、對非初始化數(shù)據(jù)的只讀訪問以及危險(xiǎn)的類型轉(zhuǎn)換等。直到最近,基本上只有三種選擇可用于檢測嵌入式軟件中的運(yùn)行時(shí)錯(cuò)誤:代碼檢查、靜態(tài)分析器和試錯(cuò)法動態(tài)測試。代碼檢查所需的人工工作量很大,通常不適用于大型的復(fù)雜應(yīng)用程序。靜態(tài)分析器可發(fā)現(xiàn)的問題相對較少,更重要的是,無法診斷大多數(shù)源代碼。動態(tài)(或“白盒”)測試要求您編寫并執(zhí)行大量測試用例。如果測試失敗,可能難以調(diào)試問題?;谛问津?yàn)證的代碼驗(yàn)證工具可以證明不存在運(yùn)行時(shí)錯(cuò)誤,并可為代碼的可靠性提供強(qiáng)有力的保證。當(dāng)在開發(fā)流程中使用代碼驗(yàn)證工具進(jìn)行測試時(shí),這些工具還可提供其他技術(shù),用于發(fā)現(xiàn)在后期測試階段中難以發(fā)現(xiàn)并需要花費(fèi)很高代價(jià)進(jìn)行更正的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)錯(cuò)誤。

 

系統(tǒng)建模和仿真工具(如 Simulink)可幫助優(yōu)化設(shè)計(jì)和驗(yàn)證復(fù)雜算法的任務(wù),而無需昂貴的硬件。摒棄手工編碼、難以維護(hù)的仿真后,控制設(shè)計(jì)人員可以快速開發(fā)復(fù)雜算法和系統(tǒng)模型,并在將算法應(yīng)用到硬件上之前測試這些算法。經(jīng)過多年經(jīng)驗(yàn)的積累,現(xiàn)在已形成了可提供自動代碼生成的方法,以支持原型系統(tǒng)中的實(shí)時(shí)測試并在以后用于可部署的嵌入式代碼?,F(xiàn)在,基于模型的設(shè)計(jì)已廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域,包括控制、圖像處理、音頻、通信和信號處理。

 

基于模型的設(shè)計(jì)的一個(gè)主要好處在于,我們有機(jī)會隨所有其他開發(fā)步驟(尤其是在開發(fā)流程早期)一起,并行地進(jìn)行嚴(yán)格驗(yàn)證和確認(rèn)?;谀P偷脑O(shè)計(jì)的采用者通過不懈的實(shí)踐已發(fā)現(xiàn)了一系列最佳做法,使用這些最佳做法可以在最大程度上獲得這種設(shè)計(jì)帶來的好處。這些做法(特別是隨模型一起開發(fā)測試并在代碼和硬件上重復(fù)使用模型測試)可以顯著降低開發(fā)項(xiàng)目由于在流程后期發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤而導(dǎo)致未能達(dá)到質(zhì)量或交付目標(biāo)的風(fēng)險(xiǎn)。

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