GPIO:
STM32的(64引腳的)IO口一共有3個，分別是PA、PB、PC.
STM32的IO端口可以由軟件配置成8種模式：
1，輸入浮空
2，輸入上拉
3，輸入下拉
4，模擬輸入
5，開漏輸出
6，推挽輸出
7，推挽復(fù)用功能
8，開漏復(fù)用功能
STM32的每個IO端口都有7個寄存器來控制。他們分別是：配置模式的2個32位的端口配置寄存器CRL和CRH;2個32位的數(shù)據(jù)寄存器IDR和ODR;1個32位的置位/復(fù)位寄存器BSRR;一個16位的復(fù)位寄存器BRR;1個32位的鎖存寄存器LCKR;我們常用的IO端口寄存器只有4個：CRL、CRH、IDR、ODR。
注意(在配置STM32外設(shè)的時候，任何時候都要先使能該外設(shè)的時鐘!APB2ENR是APB2總線上的外設(shè)時鐘使能寄存器)
1.CRL和CRH寄存器-->控制IO口輸出還是輸入。
STM32的CRL控制著每個IO端口(A~G)的低8位的模式(例如PA0-PA7)。每個IO端口的位占用CRL的4個位，高兩位為CNF，低兩位為MODE。這里我們可以記住幾個常用的配置，比如0X4表示模擬輸入模式(ADC用)、0X3表示推挽輸出模式(做輸出口用，50M速率)、0X8表示上/下拉輸入模式(做輸入口用)、0XB表示復(fù)用輸出(使用IO口的第二功能，50M速率)。
STM32的CRH控制著每個IO端口(A~G)的高8位的模式(例如PA8-PA15)。每個IO端口的位占用CRH的4個位，高兩位為CNF，低兩位為MODE。
2.IDR寄存器和ODR寄存器--》讀取引腳輸入的內(nèi)容(是高電平還是低電平)以及控制你輸出的內(nèi)容(是高電平還是低電平)
IDR是一個端口輸入數(shù)據(jù)寄存器，只用了低16位。該寄存器為只讀寄存器，并且只能以16位的形式讀出。讀出的值為對應(yīng)IO口的狀態(tài)。
ODR是一個端口輸出數(shù)據(jù)寄存器，也只用了低16位。該寄存器雖然為可讀寫，但是從該寄存器讀出來的數(shù)據(jù)都是0。只有寫是有效的。其作用就是控制端口的輸出。
3. BSRR 端口位設(shè)置/清除寄存器和BRR端口復(fù)位寄存器
BSRR這個寄存器我用了一些，別的也不會。就感覺超級好用。用起來很方便。比如你端口配置好了。想PA5輸出“1”。就GPIOA->BSRR |=(1<<5);5是對應(yīng)的哦。輸出“0”，一樣的。
GPIO->BSRR |=(1<<(5+16));為什么加16，你明白的。
而BRR與BSRR操作一樣。
使用ODR操作PC端口，由于主程序和中斷同時有對IO口的操作(主程序設(shè)置PC3，中斷設(shè)置PC6)，使用的是ODR進行設(shè)置，這樣的話會出現(xiàn)意想不到的情況。在線調(diào)試觀察GPIO寄存器的值二者都是對的，實際輸出不正確。如果不用ODR，全部改用BRR和BSRR來實現(xiàn)IO口的設(shè)置，則不會出現(xiàn)這個問題，一切正確。
參考手冊說明BRR和BSRR的時候，發(fā)現(xiàn)有幾句話(在GPIO那一章里)：
“每個I/O端口位可以自由編程，然而I/0端口寄存器必須按32位字被訪問(不允許半字或字節(jié)訪問)。GPIOx_BSRR和GPIOx_BRR寄存器允許對任何GPIO寄存器的讀/更改的獨立訪問;這樣，在讀和更改訪問之間產(chǎn)生IRQ時不會發(fā)生危險。”
“當對GPIOx_ODR的個別位編程時，軟件不需要禁止中斷：在單次APB2寫操作里，可以只更改一個或多個位。這是通過對“置位/復(fù)位寄存器”(GPIOx_BSRR，復(fù)位是 GPIOx_BRR)中想要更改的位寫’1’來實現(xiàn)的。沒被選擇的位將不被更改。”
最終結(jié)論就是如果中斷中要對IO口設(shè)置，最好使用BSRR和BRR操作，而不要用ODR.
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