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基于卡爾曼濾波的車輛組合導(dǎo)航仿真研究
摘要:針對(duì)傳統(tǒng)車載導(dǎo)航系統(tǒng)在復(fù)雜道路環(huán)境下定位精度偏低等問題,提出了應(yīng)用全球定位系統(tǒng)與航位推算相結(jié)合的組合導(dǎo)航算法,使用卡爾曼濾波進(jìn)行數(shù)據(jù)處理,實(shí)時(shí)調(diào)整參數(shù)值,將卡爾曼濾波器調(diào)整到運(yùn)行過程中的最佳狀態(tài),從而提升導(dǎo)航系統(tǒng)的準(zhǔn)確度。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所提方法可以提升車載導(dǎo)航系統(tǒng)的準(zhǔn)確性和連續(xù)性,保證車輛定位曲線和車輛實(shí)際行駛路線基本吻合,但是定位誤差會(huì)隨著信號(hào)中斷時(shí)間的延長而增大。
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基于MCU的室外移動(dòng)機(jī)器人組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)
對(duì)于在室外環(huán)境工作的移動(dòng)機(jī)器人通常使用慣導(dǎo)/衛(wèi)星組合導(dǎo)航方式。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)[1]具有完全自主、抗干擾強(qiáng)、隱蔽能力好和輸出參數(shù)全面等優(yōu)點(diǎn)，但它的魯棒性極低，誤差會(huì)不斷隨時(shí)間累積發(fā)散。衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)具有精度
