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基于跟蹤微分器的一級(jí)倒立擺模糊控制策略
摘要:通過(guò)建立運(yùn)動(dòng)方程,推算出其傳遞函數(shù),提出了基于跟蹤微分器的模糊控制策略。通過(guò)設(shè)置兩個(gè)跟蹤微分控制器對(duì)倒立擺擺桿、擺角進(jìn)行控制,運(yùn)用模糊算法對(duì)系統(tǒng)誤差和微分誤差的非線(xiàn)性控制器參數(shù)進(jìn)行在線(xiàn)調(diào)整。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,一級(jí)倒立擺的擺桿能迅速穩(wěn)定且只有微小的超調(diào)量。
