整合自網(wǎng)絡(luò)信息，編輯：付斌
這次是要搭一個CAN、RS422的通訊平臺，包括硬件環(huán)境和上層協(xié)議的控制邏輯。
好久不做這種純技術(shù)的工作了，我走了不少彎路，又一次誤入嵌入式的深淵……很慚愧。
硬件方面，買的是ZLG的板子，我沒想太多以為走程序就可以了，可是，國企，唉，最后還是自己做的線纜，這里耽誤了一天的功夫……
還好，簡單的活還是會的，用萬用表測引腳、接點的對應(yīng)關(guān)系，飛線，不過焊線功夫很撮，我還是老毛病想著只熔一點，其實熔一長截再把線對上就方便多了嘛！焊好后又測了一遍，就插上板卡了。
接下來就很沒頭腦了，板卡自帶的調(diào)試工具不知道用，也不知道線纜是不是有問題?，F(xiàn)在想來，其實很簡單的——我就看了一下板卡驅(qū)動API說明，另外看了一點CAN規(guī)范的說明，連調(diào)試工具界面上的驗收碼、屏蔽碼、幀ID、定時器等等都不懂，就開始蒙，哪有這樣的！書倒是有，但是內(nèi)容也多，我也沒想著看，就繼續(xù)一邊看調(diào)試工具的源代碼，一邊看應(yīng)用協(xié)議，其實沒什么收獲，花了兩天時間，就是把通訊平臺的基本框架搭了起來而已，嚴(yán)重的偏題……?
到了第3天，我開始去網(wǎng)上查資料，突然意識到搞硬件的，都一個核心，所謂的控制器，也就是板卡的芯片是關(guān)鍵！于是開始以SJA1000為重點搜索，意識到一個嚴(yán)重的缺陷：我所有的困惑都在于對于這款芯片的基本操作原理不清楚！而且，芯片功能雖然很多，但是所謂“板卡”，就已經(jīng)把很多方面封裝到了驅(qū)動函數(shù)里面，只留下一些關(guān)鍵的知識需要去掌握。比如CAN控制器SJA1000，工程師需要理解的核心知識就是ID的驗收，也就是地址匹配的原理和應(yīng)用方法?；税胩鞎r間把這部分理解、編程、實驗驗證。
但是，出現(xiàn)新情況：應(yīng)用給的例子與實際結(jié)果不符！
我嘗試去發(fā)現(xiàn)一些ID匹配的規(guī)律，未果，抓狂。期間靈感迸發(fā)，想到一個窮舉性的辦法，很快把2^11個ID跑了一遍，抓出匹配的，從而發(fā)現(xiàn)了規(guī)律，但是按照應(yīng)用的規(guī)定、板卡的API說明、以及書中CAN的規(guī)范，無法理解。。。。到底是哪個出了錯？？?
我繼續(xù)實驗板卡的例子程序，乃至機(jī)器數(shù)的big endian、little endian都懷疑了一遍，板卡API說明和書中CAN規(guī)范是吻合的。
我擴(kuò)大戰(zhàn)線，把驗收的兩種方式都看了一遍，從標(biāo)準(zhǔn)幀又看到了擴(kuò)展幀，認(rèn)定了應(yīng)用規(guī)定的配置下，標(biāo)準(zhǔn)幀的11位驗收是不可能得到實際中的結(jié)果的。翻PDF間，突然意識到一個矛盾的地方：“應(yīng)用采用PeliCAN方式……使用標(biāo)準(zhǔn)幀”——這矛盾嘛！PeliCAN工作模式是支持?jǐn)U展幀的好不好？?。?span id="rktdcpd" class="Apple-converted-space">?
于是，恍然……憤怒……泄憤……重新在草稿紙上演算，釋然。?
接下來，才真正進(jìn)入正題：CAN上層協(xié)議的編寫、調(diào)試。無法是如何制定ID地址格式，數(shù)據(jù)幀組裝、拆解、校驗和計算之類的。這時，我已經(jīng)開始意識到：應(yīng)用層給的東西，太不可靠了。沒有任何設(shè)計說明，我就小心翼翼的讀了一下幀組裝和校驗的代碼，一邊加注釋，花了一上午時間才看懂，也知道它可疑。于是另外寫了一個，單步調(diào)試走了一遍，覺得還不可靠，又用草稿紙演算了一把，加了兩個關(guān)于幀編號和尾幀長度的loop invariant斷言，才放心，此時已經(jīng)下午了，咬咬牙，接著調(diào)試，晚飯時候才通過所有斷言。再挑了5個測試用例測了一遍，果然沒問題了，至此確認(rèn)：在某些特殊情況下，確實它錯了。
吃完晚飯，想剛才寫loop invariant的痛苦，有一次意識到：寫程序，尤其是這種算法類程序，應(yīng)該多用草稿紙演算的，效率可以更高些。。。。我本來知道應(yīng)該這么做的，都怪當(dāng)時急紅了眼……絆蠻……
總結(jié)：什么樣的活，有什么樣的工作思路、工作模式。
模式1：關(guān)于物資—— 一般的東西，按程序走，不用費神；重要事項，自己動手，豐衣足食。
模式2：關(guān)于硬件—— 搞硬件的工程師，用芯片是基本功！要靜得下心，看資料，理解快；有問題，想原理。
模式3：關(guān)于軟件開發(fā)——基本功的問題，好好看書、練習(xí)；設(shè)計的問題，多總結(jié)，實用即可； 算法、調(diào)試的問題，多用草稿紙！
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