「天才少年」稚暉君調(diào)戲機(jī)械臂！加上AI視覺(jué)，2小時(shí)學(xué)會(huì)抓螺母
[導(dǎo)讀]?大家好，我是張巧龍，今天給大家分享志輝的機(jī)械臂項(xiàng)目。國(guó)慶最后一天，志輝展示了一款自己從零到一設(shè)計(jì)的小型高精度六軸機(jī)械臂Dummy，給葡萄縫針的鋼鐵俠機(jī)械臂。Dummy學(xué)會(huì)抓螺母這次，稚暉君用Dummy做了個(gè)簡(jiǎn)單的AI視覺(jué)抓取demo，讓機(jī)械臂Dummy學(xué)會(huì)了用機(jī)械臂抓取螺母。?...
大家好，我是張巧龍，今天給大家分享志輝的機(jī)械臂項(xiàng)目。
國(guó)慶最后一天，志輝展示了一款自己從零到一設(shè)計(jì)的小型高精度六軸機(jī)械臂Dummy，給葡萄縫針的鋼鐵俠機(jī)械臂。
Dummy學(xué)會(huì)抓螺母
這次，稚暉君用Dummy做了個(gè)簡(jiǎn)單的AI視覺(jué)抓取demo，讓機(jī)械臂Dummy學(xué)會(huì)了用機(jī)械臂抓取螺母。 機(jī)械臂好不容易將螺母放上去，又被稚暉君拿了下來(lái)。 怎么說(shuō)呢，調(diào)試不等于調(diào)戲??！
稚暉君介紹，目前用Dummy做了個(gè)簡(jiǎn)單的AI視覺(jué)抓取demo，從模型訓(xùn)練到部署只花了2個(gè)小時(shí)。 后面會(huì)把遷移學(xué)習(xí)功能加入上位機(jī)DummyStudio中，最終想實(shí)現(xiàn)的效果就是，可以用少量數(shù)據(jù)標(biāo)注就自動(dòng)生成端到端的模型來(lái)檢測(cè)自定義物品。
?同時(shí)用圖形化的方式調(diào)用各種算法模塊，配合后面的Dummy青春（低成本）版，應(yīng)該可以用來(lái)做很多有趣的事。 有網(wǎng)友表示，「放一張螺母照片會(huì)怎樣」？
真是應(yīng)了那句話：「工程師最苦惱的就是你永遠(yuǎn)想不到客戶會(huì)怎么使用你的產(chǎn)品」。
「鋼鐵俠」機(jī)械臂如何造 還是在一個(gè)月前，這臺(tái)機(jī)械臂首次亮相。在給一顆葡萄完成包扎手術(shù)后，讓許多網(wǎng)友驚呆！
其實(shí)，稚暉君想要打造的機(jī)械臂，是具備多種交互方式的。 這兩只小爪子就叫做「力反饋夾爪」，不僅可以?shī)A螺母，用來(lái)夾薯片也是不錯(cuò)的選擇。
那么，這個(gè)機(jī)械臂是如何打造的？ 首先是驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)，要知道電機(jī)，減速器，驅(qū)動(dòng)器是制作機(jī)器人三大核心部件。 在電機(jī)的選擇上，稚暉君主選步行電機(jī)，優(yōu)點(diǎn)是精度比較高，缺點(diǎn)是高轉(zhuǎn)速下力矩比較小。 為了解決這一問(wèn)題，為電機(jī)配備一個(gè)減速器必不可少。有了減速器就可以降低速度轉(zhuǎn)速，成倍增加輸出力矩。 目前市面上常用的都是行星減速器，稚暉君在此項(xiàng)目中選擇了工業(yè)機(jī)械臂里最常用的諧波減速。 電機(jī)和減速器確定后，稚暉君設(shè)計(jì)了一個(gè)步進(jìn)電機(jī)的一體閉環(huán)驅(qū)動(dòng)，以保證驅(qū)動(dòng)的精度。并且體積也是最小的。 第二步便是結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，僅設(shè)計(jì)這張圖就畫了150個(gè)版本，最終的畫風(fēng)如下： 可以看到，這個(gè)機(jī)械臂一共使用了6個(gè)電機(jī)，6個(gè)諧波減速器。 機(jī)身主體采用的是鋁CNC加工，裝飾主件使用3D打印制作，還有所有電路都集成在主體上。 值得一提的是，機(jī)身的涂裝特地采用的是鮮艷的紅色，稚暉君說(shuō)：「這是因?yàn)樗Ｍ约旱臋C(jī)器人一定要是中國(guó)紅的顏色」。 接下來(lái)便是機(jī)械臂的電子系統(tǒng)。電路系統(tǒng)還是相當(dāng)復(fù)雜，因?yàn)樯婕暗搅穗娫茨K、電機(jī)驅(qū)動(dòng)，還有計(jì)算模塊，通信系統(tǒng)等等。 稚暉君介紹這套機(jī)械臂用了12多個(gè)各種型號(hào)的MCU，并在機(jī)體上搭載了Wi-Fi、藍(lán)牙等多種無(wú)線能力。 在電路方面，最主要的便是主控制器（采用冗余設(shè)計(jì)）和電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器（支持CAN總線
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