[導讀]PID是一種非常經(jīng)典的控制類算法,憑著它的簡單易用在工程上得到了廣泛的應用,并且影響力也是極高,那為什么說其簡單易用呢?可以說只要你對PID的主要的參數(shù)對系統(tǒng)的影響理解得足夠好,完全可以通過手動試湊的方式來獲得一套合適的PID參考,所以對一些非控制類的工程師應用起來也是非常友好的。
正文
大家好,我是bug菌~
最近跟一個同事聊了聊天,他說一直用的位置式PID,從來沒在具體項目中用過增量式PID,感覺兩者沒啥區(qū)別呀?
于是跟他討論了一番,不由得讓人深思~
1
“萬能”的PID
PID是一種非常經(jīng)典的控制類算法,憑著它的簡單易用在工程上得到了廣泛的應用,并且影響力也是極高,那為什么說其簡單易用呢?
可以說只要你對PID的主要的參數(shù)對系統(tǒng)的影響理解得足夠好,完全可以通過手動試湊的方式來獲得一套合適的PID參考,所以對一些非控制類的工程師應用起來也是非常友好的。
當然還有一個非常重要的原因,PID算法對大部分系統(tǒng)穩(wěn)定性、魯棒性以及可靠性都非常的高,有調(diào)試PID控制算法經(jīng)驗的朋友應該都有類似的感覺,即便根據(jù)經(jīng)驗隨便給系統(tǒng)一套參數(shù)都可以到達一個不錯的控制效果。
所以在很多人眼里這算法就是"萬能的",適應的場景也非常的廣泛,然而自古有一種規(guī)律"熊掌和魚不可以兼得",PID算法雖然適應性非常廣泛,對于處理一些特定的應用場景,或許其并不會最優(yōu)的解決辦法。
基于大家在實際應用中各種各樣的需求,曾經(jīng)一個發(fā)展涌現(xiàn)了非常的PID的變種,也就是對PID算法在特定的應用場景進行優(yōu)化、或者與其他一些控制方法進行結(jié)合,以便達到相應控制場景下的不錯控制效果,比如微分先行PID、PID與智能控制的算法的結(jié)合等等。
當然如果PID算法實在無法滿足需求了,那也不能勉強,就只能考慮尋找另外更為匹配的控制策略,比如現(xiàn)在非常流行的自抗擾控制技術等等。
2
PID的理解
PID算法主要就是三項,比例(P)-積分(I)-微分(D),在連續(xù)的時間域內(nèi)的表達式如下:
從上面的公式可以看出PID算法是一個非常純粹的數(shù)學表達式,既然是數(shù)學表達式那必然可以通過數(shù)學的方式進行分析,拉式變換一下,獲得傳遞函數(shù),然后采用控制理論分析方法,結(jié)合被控對象分析其對動態(tài)系統(tǒng)的穩(wěn)定性、準確性以及快速性進行分析,從而達到性能上的最優(yōu)解,這個控制系統(tǒng)的設計過程不是本文重點,暫時就不進行展開了。
還記得最開始了解這個算法的時候,有一句話非常相信的彰顯其魅力所在:P-I-D分別代表著當前、過去和未來。P對當前誤差的抑制作用;I對歷史誤差的累積控制,以便消除靜態(tài)誤差;D根據(jù)誤差的變化率進行補償,從表達式也非常容易從根本上理解這幾句話。
3
數(shù)字PID
在前面跟大家簡單描述了連續(xù)域內(nèi)的PID算法表達式,而連續(xù)域中該算法需要通過相應的模擬電路來進行實現(xiàn),特別是一些沒有數(shù)字芯片的嵌入式系統(tǒng)是經(jīng)常可見的。
但隨著數(shù)字系統(tǒng)的應用,特別是單片機系統(tǒng),數(shù)字PID更加得到廣泛的應用,被大部分人所熟知的兩種數(shù)字PID,分別是位置式PID和增量式PID。
大部分的教材都會描述著兩種形式的數(shù)字PID,然而這些教材一上來就介紹位置式PID與歷史狀態(tài)相關,過去會對現(xiàn)在的控制輸出產(chǎn)生影響,而增量式PID僅僅只與最近的幾次誤差數(shù)據(jù)相關。
如下是位置式PID表達式:
而增量式PID的形式則可以通過位置式進行如下表達式處理得到:
如下便可以得到增量式的表達式:
這樣看來增量式PID只與最近的兩次誤差有關系,不會存在累積誤差的問題,說來增量式PID必然是更好的,那為何還要介紹位置式PID呢?
也有伙計在自己的程序中使用增量式PID的表達式,畢竟增量式PID其輸出僅僅只是控制量的增量,最后還是需要把輸出量進行累積,這與位置式根本沒啥區(qū)別。
于是很多初學者,甚至一些用PID多年的工程師對此都抱有一絲疑問。
其實這兩種數(shù)字PID的應用場景是有區(qū)別的,增量式PID控制輸出的僅僅只是控制量的增量,其主要是應用在執(zhí)行機構(gòu)帶有積分部件的被控對象,而位置式PID其輸出的是實際的控制量,則用于不帶積分環(huán)節(jié)的執(zhí)行機構(gòu)。
當然如果在一些不帶積分環(huán)節(jié)的執(zhí)行結(jié)構(gòu)系統(tǒng)中你執(zhí)意要使用增量PID的形式也無傷大雅,只是最后用數(shù)字積分進行處理后輸出,其與位置式PID式?jīng)]有差異,增量式PID的優(yōu)勢并沒有展現(xiàn),因為真正單獨使用增量式PID的執(zhí)行機構(gòu)的積分環(huán)節(jié)是連續(xù)的,這是數(shù)字離散的方式無法比擬的。
本站聲明: 本文章由作者或相關機構(gòu)授權(quán)發(fā)布,目的在于傳遞更多信息,并不代表本站贊同其觀點,本站亦不保證或承諾內(nèi)容真實性等。需要轉(zhuǎn)載請聯(lián)系該專欄作者,如若文章內(nèi)容侵犯您的權(quán)益,請及時聯(lián)系本站刪除。
9月2日消息,不造車的華為或?qū)⒋呱龈蟮莫毥谦F公司,隨著阿維塔和賽力斯的入局,華為引望愈發(fā)顯得引人矚目。
關鍵字:
阿維塔
塞力斯
華為
加利福尼亞州圣克拉拉縣2024年8月30日 /美通社/ -- 數(shù)字化轉(zhuǎn)型技術解決方案公司Trianz今天宣布,該公司與Amazon Web Services (AWS)簽訂了...
關鍵字:
AWS
AN
BSP
數(shù)字化
倫敦2024年8月29日 /美通社/ -- 英國汽車技術公司SODA.Auto推出其旗艦產(chǎn)品SODA V,這是全球首款涵蓋汽車工程師從創(chuàng)意到認證的所有需求的工具,可用于創(chuàng)建軟件定義汽車。 SODA V工具的開發(fā)耗時1.5...
關鍵字:
汽車
人工智能
智能驅(qū)動
BSP
北京2024年8月28日 /美通社/ -- 越來越多用戶希望企業(yè)業(yè)務能7×24不間斷運行,同時企業(yè)卻面臨越來越多業(yè)務中斷的風險,如企業(yè)系統(tǒng)復雜性的增加,頻繁的功能更新和發(fā)布等。如何確保業(yè)務連續(xù)性,提升韌性,成...
關鍵字:
亞馬遜
解密
控制平面
BSP
8月30日消息,據(jù)媒體報道,騰訊和網(wǎng)易近期正在縮減他們對日本游戲市場的投資。
關鍵字:
騰訊
編碼器
CPU
8月28日消息,今天上午,2024中國國際大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)博覽會開幕式在貴陽舉行,華為董事、質(zhì)量流程IT總裁陶景文發(fā)表了演講。
關鍵字:
華為
12nm
EDA
半導體
8月28日消息,在2024中國國際大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)博覽會上,華為常務董事、華為云CEO張平安發(fā)表演講稱,數(shù)字世界的話語權(quán)最終是由生態(tài)的繁榮決定的。
關鍵字:
華為
12nm
手機
衛(wèi)星通信
要點: 有效應對環(huán)境變化,經(jīng)營業(yè)績穩(wěn)中有升 落實提質(zhì)增效舉措,毛利潤率延續(xù)升勢 戰(zhàn)略布局成效顯著,戰(zhàn)新業(yè)務引領增長 以科技創(chuàng)新為引領,提升企業(yè)核心競爭力 堅持高質(zhì)量發(fā)展策略,塑強核心競爭優(yōu)勢...
關鍵字:
通信
BSP
電信運營商
數(shù)字經(jīng)濟
北京2024年8月27日 /美通社/ -- 8月21日,由中央廣播電視總臺與中國電影電視技術學會聯(lián)合牽頭組建的NVI技術創(chuàng)新聯(lián)盟在BIRTV2024超高清全產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展研討會上宣布正式成立。 活動現(xiàn)場 NVI技術創(chuàng)新聯(lián)...
關鍵字:
VI
傳輸協(xié)議
音頻
BSP
北京2024年8月27日 /美通社/ -- 在8月23日舉辦的2024年長三角生態(tài)綠色一體化發(fā)展示范區(qū)聯(lián)合招商會上,軟通動力信息技術(集團)股份有限公司(以下簡稱"軟通動力")與長三角投資(上海)有限...
關鍵字:
BSP
信息技術
山海路引?嵐悅新程 三亞2024年8月27日 /美通社/ --?近日,海南地區(qū)六家凱悅系酒店與中國高端新能源車企嵐圖汽車(VOYAH)正式達成戰(zhàn)略合作協(xié)議。這一合作標志著兩大品牌在高端出行體驗和環(huán)保理念上的深度融合,將...
關鍵字:
新能源
BSP
PLAYER
ASIA
上海2024年8月28日 /美通社/ -- 8月26日至8月28日,AHN LAN安嵐與股神巴菲特的孫女妮可?巴菲特共同開啟了一場自然和藝術的療愈之旅。 妮可·巴菲特在療愈之旅活動現(xiàn)場合影 ...
關鍵字:
MIDDOT
BSP
LAN
SPI
8月29日消息,近日,華為董事、質(zhì)量流程IT總裁陶景文在中國國際大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)博覽會開幕式上表示,中國科技企業(yè)不應怕美國對其封鎖。
關鍵字:
華為
12nm
EDA
半導體
上海2024年8月26日 /美通社/ -- 近日,全球領先的消費者研究與零售監(jiān)測公司尼爾森IQ(NielsenIQ)迎來進入中國市場四十周年的重要里程碑,正式翻開在華發(fā)展新篇章。自改革開放以來,中國市場不斷展現(xiàn)出前所未有...
關鍵字:
BSP
NI
SE
TRACE
上海2024年8月26日 /美通社/ -- 第二十二屆跨盈年度B2B營銷高管峰會(CC2025)將于2025年1月15-17日在上海舉辦,本次峰會早鳥票注冊通道開啟,截止時間10月11日。 了解更多會議信息:cc.co...
關鍵字:
BSP
COM
AI
INDEX
上海2024年8月26日 /美通社/ -- 今日,高端全合成潤滑油品牌美孚1號攜手品牌體驗官周冠宇,開啟全新旅程,助力廣大車主通過駕駛?cè)ヌ剿鞲鼜V闊的世界。在全新發(fā)布的品牌視頻中,周冠宇及不同背景的消費者表達了對駕駛的熱愛...
關鍵字:
BSP
汽車制造
此次發(fā)布標志著Cision首次為亞太市場量身定制全方位的媒體監(jiān)測服務。 芝加哥2024年8月27日 /美通社/ -- 消費者和媒體情報、互動及傳播解決方案的全球領導者Cis...
關鍵字:
CIS
IO
SI
BSP
上海2024年8月27日 /美通社/ -- 近來,具有強大學習、理解和多模態(tài)處理能力的大模型迅猛發(fā)展,正在給人類的生產(chǎn)、生活帶來革命性的變化。在這一變革浪潮中,物聯(lián)網(wǎng)成為了大模型技術發(fā)揮作用的重要陣地。 作為全球領先的...
關鍵字:
模型
移遠通信
BSP
高通
北京2024年8月27日 /美通社/ -- 高途教育科技公司(紐約證券交易所股票代碼:GOTU)("高途"或"公司"),一家技術驅(qū)動的在線直播大班培訓機構(gòu),今日發(fā)布截至2024年6月30日第二季度未經(jīng)審計財務報告。 2...
關鍵字:
BSP
電話會議
COM
TE
8月26日消息,華為公司最近正式啟動了“華為AI百校計劃”,向國內(nèi)高校提供基于昇騰云服務的AI計算資源。
關鍵字:
華為
12nm
EDA
半導體