單片機(jī)- 嗨,情人節(jié)請記得喂狗
正文:
在軟件開發(fā)過程中,我們希望軟件可以運(yùn)行無誤。但是常常事與愿違,程序經(jīng)常跑飛,或者卡死。原因有很多,有可能是因?yàn)檐浖?strong>系統(tǒng)設(shè)計(jì)的原因,或者外部傳感器的失效,再或者是程序的Bug等。為了防止程序在出現(xiàn)問題之后,可以順利復(fù)位和重啟,攻城獅的好朋友,看門狗應(yīng)運(yùn)而生。
看門狗的工作原理是,主程序需要在規(guī)定的時(shí)間內(nèi),對看門狗進(jìn)行一定的操作,讓看門狗知道,主程序還在正常運(yùn)行。而這個(gè)操作,程序媛稱為喂狗,而程序猿叫踢狗。因人而異,意思都是一樣的。狗還是那個(gè)狗。自古就有的舔狗。
下面我們來看一下看門狗的種類:
- 普狗 (普通的看門狗)
- 窗戶狗
- 問答狗
普通的看門狗,以下簡稱普狗,普狗養(yǎng)起來比較糙,只需要單片機(jī)在規(guī)定時(shí)間段踢一腳就好,具體怎么踢,因單片機(jī)和外部電路而異,新一代有功能安全需求之后的單片機(jī)集成了內(nèi)部看門狗,需要一定的指令來喂狗,比如英飛凌的Aurix,就需要兩個(gè)不同的步驟,首先需要一個(gè)密碼寫入操作,之后還需要在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成密碼驗(yàn)證操作才可以完成喂狗操作。如果不在規(guī)定時(shí)間或者不按正確的步驟踢,就會(huì)被狗咬,進(jìn)而重啟系統(tǒng)。外部電路的普狗通常的操作是通過對單片機(jī)引腳的拉高拉低進(jìn)行喂狗操作。古董級的單片機(jī)如果沒有普狗外設(shè)的話,需要用一個(gè)本就為數(shù)不多的定時(shí)器實(shí)現(xiàn)。在主程序超時(shí)之后,定時(shí)器中斷服務(wù)程序通過無條件轉(zhuǎn)移指令把PC的值指向初始化函數(shù)入口。此處就不展開談普狗了。
窗戶狗:窗戶狗的意思是用戶軟件需要在規(guī)定的窗口時(shí)間內(nèi)喂狗,如果太早和太晚,都會(huì)被狗咬,進(jìn)而重啟系統(tǒng)。
窗戶狗相比于普狗的好處在于,如果主程序程序錯(cuò)誤恰好卡死在踢狗程序的話,普狗是沒法識(shí)別的,因?yàn)?strong>一直在喂,就算把普狗撐死了也沒法識(shí)別。
窗戶狗,內(nèi)部實(shí)現(xiàn)原理大同小異,基本是一個(gè)定時(shí)器的兩個(gè)Channel,一個(gè)負(fù)責(zé)對主程序時(shí)間的監(jiān)控,比如100ms,另一個(gè)負(fù)責(zé)對時(shí)間窗口的比較。比如在100ms內(nèi)的90-100ms內(nèi)允許用戶程序踢狗。
問答狗:問答狗的花樣就比較多了,通常以獨(dú)立的外部芯片為主,也有單片機(jī)自帶的問答狗外設(shè)。在工業(yè)界的應(yīng)用也較廣泛。以下我們舉個(gè)例子詳細(xì)說明:
TI TPS6594 PMIC, 這個(gè)芯片主要用于供電電路的設(shè)計(jì),但是在上面集成了看門狗功能。
如圖所示,問答狗通過通訊協(xié)議(SPI或者I2C)跟外部相連,目的是為了和用戶交換信息。進(jìn)而進(jìn)行一問一答,這也是為什么我給他起名叫問答狗的原因。較真來說,一問一答是不對的,根據(jù)不同的問答狗芯片的設(shè)計(jì),可能不止一問一答。但是基本的目的和實(shí)現(xiàn)邏輯是,問答狗通過跟主程序的信息交換,來驗(yàn)證不僅僅是程序執(zhí)行時(shí)間這一個(gè)簡單的需求,程序員有多大膽,它就有多大產(chǎn)。具體的應(yīng)用比如可以為,驗(yàn)證不同軟件模塊或者函數(shù)的執(zhí)行順序,驗(yàn)證數(shù)據(jù)的處理順序,驗(yàn)證訪問客戶的真實(shí)性等等。
德儀這個(gè)芯片的實(shí)現(xiàn)方式如下圖所示:
單片機(jī)通過 SPI 或者 I2C來首先從問答狗拿到問題,然后在規(guī)定的第一個(gè)時(shí)間窗戶內(nèi),發(fā)送根據(jù)這個(gè)問題計(jì)算好的三個(gè)回答,然后在第二個(gè)時(shí)間窗口內(nèi),發(fā)送第四個(gè)回答。只要任何一個(gè)回答錯(cuò)誤或者回答的時(shí)間窗口期沒有吻合的話,問答狗就會(huì)通過拉低單片機(jī)的 Reset 引腳進(jìn)行重啟。具體問題和回答的計(jì)算,此處就不展開了,每個(gè)芯片廠家的實(shí)現(xiàn)方式不一樣。常用的是CRC計(jì)算。感興趣的朋友可以自行了解或者留言提問。
后言:各種看門狗層出不窮,每個(gè)廠商都在爭奇斗艷的推出不同的功能,但是究其根本原因,市場需求的爆發(fā)是因為法律法規(guī)的推進(jìn),比如本公眾號(hào)的另一個(gè)系列,功能安全系列,到底啥玩意是功能安全-3
在ASIL C/D 的系統(tǒng)里,就規(guī)定了對于看門狗的要求. 比如說獨(dú)立的時(shí)間和檢查程序執(zhí)行順序等。如下圖, 喜歡的朋友也可以追一下功能安全系列
文末:
不知道為何,突然從看門狗想到了這兩句話:
狗彘食人食而不知檢,涂有餓莩而不知發(fā)《寡人之于國也》
有同感的朋友不妨慷慨解囊, 感謝一貫的支持。
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