說(shuō)好的激光雷達(dá)呢？特斯拉“神秘死敵”跟著埃隆·馬斯克棄暗投明

Rivian之所以大受歡迎，特別是在美國(guó)，首先是其極為討喜的特殊定位：一家專(zhuān)注于制造電動(dòng)皮卡的美國(guó)電動(dòng)汽車(chē)公司。其首推的兩款車(chē)型——R1T和R1S（SUV）讓全美車(chē)迷異常興奮，更讓特斯拉如坐針氈，因?yàn)镽1T將是特斯拉Cybertruck的最強(qiáng)勁對(duì)手。

2020年5月，美國(guó)本土電動(dòng)汽車(chē)暨自動(dòng)駕駛初創(chuàng)公司Rivian Automotive（里維安汽車(chē)）首次在洛杉磯的格里菲斯天文臺(tái)揭幕了世界上第一臺(tái)全電動(dòng)皮卡車(chē)R1T，不是福特，也不是特斯拉。因?yàn)楦Ｌ仄?chē)和克萊斯勒之類(lèi)傳統(tǒng)主機(jī)廠曾宣稱(chēng)永遠(yuǎn)不會(huì)生產(chǎn)這種皮卡，最多也就是混合動(dòng)力車(chē)。

同年11月，Rivian宣布其首發(fā)版R1T已預(yù)訂售罄。

今年1月，由亞馬遜和福特汽車(chē)參與投資的這家低調(diào)公司又完成了26.5億美元的新一輪融資，成為了史上最不差錢(qián)的電動(dòng)車(chē)初創(chuàng)車(chē)企。

3月底，有報(bào)道稱(chēng)特斯拉醞釀已久的電動(dòng)皮卡Cybertruck的生產(chǎn)有可能6月份在奧斯汀超級(jí)工廠啟動(dòng)，而Rivian的首發(fā)版R1T馬上就要量產(chǎn)下線(xiàn)了。

圖：首發(fā)版R1T交車(chē)在即

R1T的牽引額定值和充裕的電池續(xù)航力是目前一些歐洲生產(chǎn)的全電動(dòng)多用途車(chē)無(wú)法企及的，規(guī)格參數(shù)細(xì)節(jié)就不啰嗦了。今天只講其兩個(gè)令人狐疑的細(xì)節(jié)：之一的激光雷達(dá)哪兒去了？之二是視覺(jué)上有什么新東西？

低調(diào)卻也惹眼

Rivian之所以大受歡迎，特別是在美國(guó)，首先是其極為討喜的特殊定位：一家專(zhuān)注于制造電動(dòng)皮卡的美國(guó)電動(dòng)汽車(chē)公司。其首推的兩款車(chē)型——R1T和R1S（SUV）讓全美車(chē)迷異常興奮，更讓特斯拉如坐針氈，因?yàn)镽1T將是特斯拉Cybertruck的最強(qiáng)勁對(duì)手，雖然后者的棱角分明的設(shè)計(jì)后來(lái)才讓人們意識(shí)到馬斯克這家伙不是在開(kāi)玩笑！

圖：誰(shuí)才是美國(guó)范兒皮卡

不過(guò)，十幾年來(lái)Rivian創(chuàng)始人及CEO RJ Scaringe一直堅(jiān)持讓這家初創(chuàng)公司保持著一定的私密性和距離感。他在接受采訪(fǎng)時(shí)曾對(duì)電動(dòng)汽車(chē)“前輩”特斯拉滿(mǎn)面微笑地表達(dá)欣賞之意，表示自己目前的公司用車(chē)恰恰是特斯拉Model X。也許是他社交低調(diào)、為人處世圓滑贏得了老派企業(yè)家和投資者的萬(wàn)千寵愛(ài)，一直堅(jiān)持投錢(qián)不放手。這也讓Rivian成了特斯拉在令人垂涎的北美卡車(chē)市場(chǎng)的“神秘死敵”。

圖：情商極高，低調(diào)神秘的RJ Scaringe

追隨馬斯克亦或不謀而合？

在美國(guó)加州舊金山灣區(qū)的帕洛阿爾托人們看到Rivian R1T皮卡裝有激光雷達(dá)裝置，用以支持其駕駛員輔助系統(tǒng)Driver+的探測(cè)。去年11月，Rivian發(fā)布了更多關(guān)于其R1T和R1S車(chē)輛的細(xì)節(jié)后，關(guān)于傳感器搭載的問(wèn)題進(jìn)入了人們的視野。細(xì)心的人注意到，在這次更新中，沒(méi)有提到Driver+的激光雷達(dá)傳感器。

早在2018年，在R1T皮卡和R1S SUV的揭幕活動(dòng)上，Rivian表示，R1T卡車(chē)和R1S SUV的“體育場(chǎng)”前大燈下方搭載了兩個(gè)激光雷達(dá)傳感器，有圖為證。

圖：Rivian 2018年產(chǎn)品照片中的激光雷達(dá)+雙目攝像頭

今天，人們?cè)赗ivian官網(wǎng)再也找不到激光雷達(dá)的照片，其傳感器配置明明白白，沒(méi)有了激光雷達(dá)。難道RJ Scaringe在步馬斯克的后塵？還是與特斯拉不謀而合？

就在最近，Rivian告訴媒體，其Driver+系統(tǒng)采用10個(gè)外部攝像頭、1個(gè)內(nèi)部攝像頭、4個(gè)轉(zhuǎn)角雷達(dá)傳感器、1個(gè)前向雷達(dá)傳感器和12個(gè)超聲波傳感器，可實(shí)現(xiàn)360度視野覆蓋。當(dāng)被問(wèn)及激光雷達(dá)傳感器是否仍會(huì)安裝在R1T和R1S上時(shí)，Rivian未予置評(píng)。Rivian論壇的會(huì)員注意到，Rivian已經(jīng)刪除了其網(wǎng)站上所有有關(guān)激光雷達(dá)傳感器的內(nèi)容。

圖：說(shuō)好的激光雷達(dá)呢？

2018年，Rivian計(jì)劃發(fā)布具有L3自動(dòng)駕駛能力硬件的R1T，其中包括激光雷達(dá)傳感器。當(dāng)時(shí)的新聞稿說(shuō)：“R1T將搭載一個(gè)強(qiáng)大的硬件套件，它具有多種模式，包括相機(jī)、激光雷達(dá)、雷達(dá)、超聲波和高精度GPS及高清地圖。這套硬件使L3（手離開(kāi)方向盤(pán)和眼睛離開(kāi)道路）具備高速公路運(yùn)行的自動(dòng)駕駛性。除了高速公路L3，這款車(chē)還將擁有一系列自動(dòng)駕駛功能，讓人們實(shí)現(xiàn)積極的生活方式。”

目前該公司的網(wǎng)站強(qiáng)調(diào)，Driver+還不是L3自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。一些論壇會(huì)員猜測(cè)，該公司可能會(huì)效仿特斯拉，依靠基于圖像的方式實(shí)現(xiàn)電動(dòng)汽車(chē)的自動(dòng)駕駛。

知情人士說(shuō)，Rivian的Driver+似乎更像特斯拉的基礎(chǔ)版Autopilot，其技術(shù)正在不斷改進(jìn)，以期在未來(lái)達(dá)到L3自動(dòng)駕駛能力。

給個(gè)理由先之純視覺(jué)

3月，特斯拉剛剛獲得了“利用視覺(jué)圖像數(shù)據(jù)估計(jì)物體屬性”的專(zhuān)利，它被認(rèn)為是特斯拉減少對(duì)傳感器依賴(lài)的重要一步。特斯拉的新專(zhuān)利旨在降低自動(dòng)駕駛汽車(chē)視覺(jué)傳感器日益增長(zhǎng)的成本和復(fù)雜性。據(jù)了解，該方法可以讓車(chē)輛通過(guò)圖像數(shù)據(jù)和機(jī)器學(xué)習(xí)，檢測(cè)并解釋與周?chē)h(huán)境的距離。

馬斯克稱(chēng)，特斯拉將在4月份發(fā)布一個(gè)FSD Beta（全自動(dòng)駕駛測(cè)試）版本。他還提到特斯拉要追求的是純視覺(jué)，并建議特斯拉今后甚至不使用雷達(dá)傳感器。

該專(zhuān)利使用兩個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，僅使用圖像數(shù)據(jù)測(cè)量與物體之間的距離。其中一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可確定物體與車(chē)載攝像頭捕捉到的圖像之間的距離；另一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以標(biāo)注圖像的形式為前者創(chuàng)建訓(xùn)練材料。

馬斯克說(shuō)：“FSD Beta現(xiàn)在已經(jīng)擴(kuò)展到了約2000名車(chē)主，我們已取消了beta測(cè)試，因?yàn)轳{駛員沒(méi)有對(duì)道路給予足夠的關(guān)注。迄今為止沒(méi)有發(fā)生事故。下一個(gè)重要版本將在4月份發(fā)布，用的是純視覺(jué)，甚至不用雷達(dá)。這是通往現(xiàn)實(shí)世界人工智能的途徑?！?/span>

圖：馬斯克在社交媒體的留言

該專(zhuān)利描述了傳感器和攝像頭的良好平衡配置，以確定車(chē)輛與周?chē)矬w的距離。這將使特斯拉能夠采用性能可與行業(yè)領(lǐng)先者媲美的系統(tǒng)，同時(shí)盡可能降低成本。

“隨著傳感器數(shù)量和類(lèi)型的增加，系統(tǒng)的復(fù)雜性和成本也隨之增加。例如，像激光雷達(dá)這樣的發(fā)射距離傳感器在大眾市場(chǎng)車(chē)輛中的成本很高。此外，每個(gè)附加傳感器增加了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的輸入帶寬要求。因此，需要找到車(chē)輛上傳感器的最佳配置。這種配置應(yīng)該限制傳感器總數(shù)，而不限制捕獲的數(shù)據(jù)數(shù)量和類(lèi)型，以準(zhǔn)確描述周?chē)h(huán)境并安全控制車(chē)輛，”特斯拉這樣說(shuō)。

圖：特斯拉新的視覺(jué)專(zhuān)利

該專(zhuān)利還為特斯拉提供了一種自動(dòng)標(biāo)注視覺(jué)數(shù)據(jù)的方法。由于標(biāo)注是特斯拉FSD開(kāi)發(fā)過(guò)程中最耗時(shí)的部分之一，這樣的方法可能會(huì)加快FSD和Autopilot套件的更新和改進(jìn)。

在各種實(shí)施例中，輔助數(shù)據(jù)與視覺(jué)數(shù)據(jù)的收集和關(guān)聯(lián)是自動(dòng)完成的，并且?guī)缀醪恍枰斯じ深A(yù)。例如，使用視覺(jué)技術(shù)識(shí)別的對(duì)象不需要手動(dòng)標(biāo)注，大大提高了機(jī)器學(xué)習(xí)訓(xùn)練的效率。相反，訓(xùn)練數(shù)據(jù)可以自動(dòng)生成，并用于訓(xùn)練機(jī)器學(xué)習(xí)模型，以高精度預(yù)測(cè)對(duì)象屬性。

特斯拉專(zhuān)利中描述的配置可能會(huì)大大改進(jìn)其FSD技術(shù)。這可能會(huì)減少特斯拉對(duì)傳感器的依賴(lài)，并增加從圖像中提取的數(shù)據(jù)量，改進(jìn)FSD Beta性能。特斯拉基于圖像的FSD方法與Waymo等競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手有很大不同，從FSD測(cè)試版用戶(hù)迄今為止的體驗(yàn)看，特斯拉已經(jīng)取得了一些相當(dāng)令人滿(mǎn)意的成果。

純視覺(jué)也有不同玩兒法

回到Rivian。經(jīng)過(guò)仔細(xì)研究，我還是發(fā)現(xiàn)了Rivian在傳感器使用方面的一些蛛絲馬跡，并據(jù)此猜測(cè)：Rivian會(huì)不會(huì)在棄用激光雷達(dá)的同時(shí)搭載什么新的攝像頭組合？先看看奔馳S級(jí)搭載的雙目攝像頭，新款C級(jí)也將如法炮制，都是豪車(chē)。

圖：奔馳的雙目攝像頭

2018年，Rivian發(fā)布的產(chǎn)品照片中既有激光雷達(dá)，又有雙目攝像頭。這次激光雷達(dá)沒(méi)了，官網(wǎng)上仍可以找到有雙目攝像頭的照片。

圖：Rivian的雙目攝像頭

在許多人人心目中，豪華車(chē)才會(huì)搭載雙目攝像頭，不過(guò)專(zhuān)門(mén)打造“視覺(jué)系”又是“豪車(chē)”的特斯拉至今并未量產(chǎn)搭載雙目攝像頭。雙目肯定要比單目更能精確測(cè)量距離，就像人眼一樣，捂住一只肯定難以判斷距離。但使用雙目需要超大的運(yùn)算量。

減配的隱憂(yōu)

目前，Rivian正在將精力投入到6月向R1T預(yù)訂者交付優(yōu)質(zhì)車(chē)輛，其他一概不談。這里有兩個(gè)問(wèn)題應(yīng)當(dāng)提出：

Rivian會(huì)不會(huì)真的讓“小眾”的雙目攝像頭在其車(chē)型中“上位”？

Rivian會(huì)不會(huì)像特斯拉一樣交車(chē)時(shí)玩起了“減配”？反正汽車(chē)配置參數(shù)中并未標(biāo)明。

當(dāng)然，我們也期待玩純視覺(jué)的特斯拉，其新專(zhuān)利能夠解決道路障礙識(shí)別準(zhǔn)確率的問(wèn)題，不再關(guān)鍵時(shí)刻掉鏈子。