ACC自適應(yīng)巡航技術(shù)的發(fā)展

巡航分為定速巡航和自適應(yīng)巡航

定速巡航

顧名思義，定速巡航是汽車以一定的速度巡航，不需要駕駛員進(jìn)行操作(踩油門)，巡航需要一定的速度才能進(jìn)入(這個(gè)可以標(biāo)定，比如有些車車速大于50才能進(jìn)入)。進(jìn)入巡航會(huì)有一個(gè)初始速度(比如50kmh)，且速度可以通過按鈕進(jìn)行調(diào)節(jié)(加，減，快加，快減)，巡航的退出也有一系列的條件，比如踩剎車時(shí)就會(huì)退出巡航，汽車本身狀態(tài)不合適(有部件出問題)也會(huì)退出巡航。

定速巡航相對(duì)來說比較簡(jiǎn)單(其實(shí)邏輯挺復(fù)雜)，只是沒有復(fù)雜的傳感器，處理器等等。

定速巡航只適用于路況較好的情況下，比如高速，車少路況。

自適應(yīng)巡航

自適應(yīng)巡航(ACC)比較智能，且一般在較低的速度下即能進(jìn)入巡航，除了高速路況，也能適用于城市路況，走走停停的路都可以。

汽車的傳感器(雷達(dá))會(huì)根據(jù)前車以及本車的行駛狀態(tài)(車距和速度)，經(jīng)過ECU的計(jì)算判斷后，向執(zhí)行器(節(jié)氣門，制動(dòng)，檔位)發(fā)送指令，以決定自己的行駛狀態(tài)，是加速還是減速，還是退出巡航。

自適應(yīng)巡航最基本功能是保持車輛縱向行駛，在有碰撞危險(xiǎn)時(shí)，車輛會(huì)提示駕駛員并進(jìn)行主動(dòng)制動(dòng)干預(yù)。

要說優(yōu)點(diǎn)，顯然，ACC在一定程度上減輕駕駛員駕駛的疲勞。

| ACC系統(tǒng)的組成

首先是傳感器，目前有雷達(dá)(長(zhǎng)距雷達(dá))，超聲波測(cè)距傳感器，紅外測(cè)距傳感器等等。

傳感器相當(dāng)于“眼睛”。對(duì)于眼睛來說，關(guān)鍵是要識(shí)別在本車道的前車，排除旁邊車道車輛的影響。

眼睛接收到信號(hào)后，就傳遞給汽車大腦中的ACC 巡航控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)會(huì)查詢一系列規(guī)章制度，以決定汽車該怎么行駛，這些規(guī)章制度就是ACC中的控制策略。

安全車距模型(意思就是汽車跟前車保持多少距離合適)是ACC系統(tǒng)控制的主要控制策略之一;他不能過大，否則會(huì)導(dǎo)致你后頭車輛的抗議;不能過小，否則有追尾風(fēng)險(xiǎn);安全車距是最小停車距離與當(dāng)前車速的函數(shù)。

PS：安全距離，其實(shí)并不是一個(gè)固定的長(zhǎng)度單位，而是所謂的TTC，time to collsion，即假設(shè)保持當(dāng)前相對(duì)速度，兩車發(fā)生追尾所需要的時(shí)間。

在大腦告訴了汽車該怎么做之后，接下來就是執(zhí)行機(jī)構(gòu)的事了，執(zhí)行機(jī)構(gòu)相當(dāng)于汽車的“手腳”。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括節(jié)氣門，制動(dòng)，檔位。通過這些機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，對(duì)汽車進(jìn)行操控。

說缺點(diǎn)還不如談?wù)凙CC的發(fā)展。

| ACC的發(fā)展

ACC，相比于其他的汽車電子控制技術(shù)，還略顯不成熟。難點(diǎn)，在于對(duì)路況適應(yīng)性。

自適應(yīng)巡航作為一種駕駛輔助，畢竟不能做到像人一樣的智能，能分辨所有的路況，且做出相應(yīng)反應(yīng)。目前ACC還主要用在路況較好的道路(高速或高架)，而且是主車道目標(biāo)車輛的判斷。

而對(duì)于旁車道，以及多目標(biāo)車輛的監(jiān)測(cè);有并線意圖的車輛的預(yù)判，還做得不足。比如前車突然進(jìn)入彎道，這時(shí)本車可能會(huì)認(rèn)為安全距離過大，出現(xiàn)誤判而突然加速進(jìn)入彎道。

以下是一些典型路況的分析：

1、當(dāng)前方?jīng)]有車輛，ACC會(huì)以一定的速度巡航(巡航的車速在你設(shè)定的車速限值范圍內(nèi));

2、當(dāng)雷達(dá)監(jiān)測(cè)范圍內(nèi)出現(xiàn)車輛時(shí)，如果車速過高，此時(shí)汽車會(huì)減速，并以一定的車速跟隨前車行駛，保持安全距離;若前車又切出本車道，則本車會(huì)自動(dòng)加速至設(shè)定車速。

如下圖(視頻截圖)前方車道無車，此時(shí)車速是80km/h：

下圖2，前方車道出現(xiàn)車輛，車速下降：

3、當(dāng)前車變向時(shí)，汽車會(huì)更換跟車目標(biāo);

4、ACC停走功能(如果有)，會(huì)在汽車低速，甚至靜止也能啟用，這點(diǎn)在走走停停的城市工況比較有用;

該系統(tǒng)在低速時(shí)仍能夠保持與前車的距離，并能夠?qū)ζ囍苿?dòng)，直至靜止，在幾秒后，如果前車起動(dòng)，ACC也會(huì)自動(dòng)跟隨啟動(dòng);

如果停留時(shí)間較長(zhǎng)，只需駕駛員輕踩踏板則能夠再次進(jìn)入巡航模式。

PS： 要實(shí)現(xiàn)帶停走功能的ACC，通常還需要攝像頭的輔助，因?yàn)槔走_(dá)識(shí)別目標(biāo)的能力雖然強(qiáng)，但是受到雜波干擾非常厲害，還是需要攝像頭的圖像識(shí)別功能來確認(rèn)目標(biāo)。而Mobileye公司的產(chǎn)品甚至可以只用攝像頭實(shí)現(xiàn)ACC，當(dāng)然，陰天下雨下雪估計(jì)就廢了。

同時(shí)，跟車到停車以后，絕大部分廠商的策略是必須由駕駛員確認(rèn)之后才能再次起步，可以是按鍵確認(rèn)，也可以是踩油門確認(rèn)。

貼圖舉例：下圖中為城市工況，此時(shí)車速25km/h：

如下圖等紅燈時(shí)，汽車能自動(dòng)剎車，車速降為0，前車起動(dòng)后，本車自動(dòng)跟隨起動(dòng)：

5、在進(jìn)入彎道時(shí)，汽車會(huì)根據(jù)彎道的情況而調(diào)整車速。長(zhǎng)距雷達(dá)的視野較小，彎道半徑過大可能會(huì)丟失目標(biāo)，所以目前最高等級(jí)的ACC也僅對(duì)150m以上的彎道半徑做性能要求。

總結(jié)： ACC作為智能駕駛技術(shù)，將會(huì)是未來汽車發(fā)展方向，就像無人駕駛一樣，然而機(jī)器始終是機(jī)器，并不能完全代替人類，再智能的駕駛也只是輔助駕駛，不能完全依賴和信任。

各位老司機(jī)請(qǐng)清醒使用。