摘要：為了解決小型無人機對飛控計算機小型化和高精度要求的問題，設計以DSP為核心的主控模塊，采用大規(guī)模邏輯器件CPLD進行地址譯碼，完成邏輯處理及隔離、驅(qū)動功能，配合接口芯片28C94和AD／DA轉(zhuǎn)換芯片設計接口模塊、數(shù)據(jù)采集模塊及舵機驅(qū)動模塊。基于模塊化設計的機載飛控計算機具有體積小，功耗低，精度高的特點。系統(tǒng)集成試驗和共計15 h的驗證飛行試驗表明，該計算機處理數(shù)據(jù)的實時性滿足5ms數(shù)據(jù)采集、20 ms控制律解算的要求，其輸出精度滿足控制系統(tǒng)舵機驅(qū)動0．01 V的要求，總體性能滿足驗證無人機系統(tǒng)的要求。
關鍵詞：無人機；飛控計算機；DSP；控制律
0 引言
小型無人機在現(xiàn)代軍事和民用領域的應用已越來越廣泛。在經(jīng)歷了早期的遙控飛行后，目前其導航控制方式已經(jīng)發(fā)展為自主飛行和智能飛行。導航方式的改變對飛行控制計算機的精度提出了更高的要求；隨著小型無人機執(zhí)行任務復雜程度的增加，對飛控計算機運算速度的要求也更高；而小型化的要求對飛控計算機的功耗和體積也提出了很高的要求。高精度不僅要求計算機的控制精度高，而且要求能夠運行復雜的控制算法，小型化則要求無人機的體積小，機動性好，進而要求控制計算機的體積越小越好。
1 概述
目前，隨著微電子技術的飛速發(fā)展，市場上出現(xiàn)了眾多功能強大，功耗、體積大大縮小的集成電路。芯片制造工藝的進步，像ARM，DSP等集成眾多外圍電路的CPU芯片以及EPLD，F(xiàn)PGA等大規(guī)模邏輯器件也已經(jīng)出現(xiàn)，其性能比以前的芯片增強，外部電路也大為精簡。其中，數(shù)字信號處理器(DSP)以強大的指令系統(tǒng)、接口功能以及友好的開發(fā)環(huán)境顯示出功能完善，速度快，開發(fā)方便等優(yōu)勢，能夠有效解決小型飛控計算機中高速與微型的矛盾，從而使為微、小型無人機量身設計的集高速度、高精度和小型化于一體的新型飛控計算機成為可能。
在眾多處理器芯片中，最適合小型飛控計算機CPU的芯片當屬TI公司的TMS320LF2407，其運算速度以及眾多的外圍接口電路很適合用來完成對小型無人機的實時控制功能。它采用哈佛結(jié)構、多級流水線操作，對數(shù)據(jù)和指令同時進行讀取，片內(nèi)自帶資源包括16路10位A／D轉(zhuǎn)換器且?guī)ё詣优判蚬δ?，保證最多16路有轉(zhuǎn)換在同一轉(zhuǎn)換期間進行，而不會增加CPU的開銷；40路可單獨編程或復用的通用輸入／輸出通道；5個外部中斷；集成的串行通信接口(SCI)，可使其具備與系統(tǒng)內(nèi)其他控制器進行異步(RS 485)通信的能力；16位同步串行外圍接口(SPI)能方便地用來與其他的外圍設備通信；還提供看門狗定時器模塊(WDT)和CAN通信模塊。TMS320LF2407豐富的片內(nèi)資源配合LATTICE公司的EPLD以及串口擴展芯片28C94使飛控機實現(xiàn)較復雜的飛行控制與飛行管理功能，同時還滿足了小型無人機的小體積和低功耗的要求。CPU提供192 KWord字的可擴展外部存儲空間，能夠裝載較大的應用程序，進一步增強對外部電路的控制能力。系統(tǒng)開發(fā)語言選擇BC 3．1，能方便地開發(fā)應用程序，并使之有良好的可移植性。集成開發(fā)工具CC2000能很方便友好地實現(xiàn)系統(tǒng)的調(diào)試。
2 系統(tǒng)硬件設計
2．1 組成模塊
飛控系統(tǒng)實時采集各傳感器測量的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)、接收無線電測控終端傳輸?shù)挠傻孛鏈y控站上行信道送來的控制命令及數(shù)據(jù)，經(jīng)計算處理，輸出控制指令給執(zhí)行機構，實現(xiàn)對無人機中各種飛行模態(tài)的控制和對任務設備的管理與控制；同時將無人機的狀態(tài)數(shù)據(jù)及發(fā)動機、機載電源系統(tǒng)、任務設備的工作狀態(tài)參數(shù)實時傳送給機載無線電數(shù)據(jù)終端，經(jīng)無線電下行信道發(fā)送回地面測控站。按照功能劃分，該飛控系統(tǒng)的硬件包括：主控制模塊、信號調(diào)理及接口模塊、數(shù)據(jù)采集模塊以及舵機驅(qū)動模塊等。具體的硬件構成原理如圖1所示。
2．2 模塊功能
各個功能模塊組合在一起，構成飛行控制系統(tǒng)的核心，而主控制模塊是飛控系統(tǒng)核心，它與信號調(diào)理模塊、接口模塊和舵機驅(qū)動模塊相組合，在只需要修改軟件和簡單改動外圍電路的基礎上可以滿足一系列小型無人機的飛行控制和飛行管理功能要求，從而實現(xiàn)一次開發(fā)，多型號使用，降低系統(tǒng)開發(fā)成本的目的。系統(tǒng)主要完成如下功能：
(1)完成多路模擬信號的高精度采集，包括陀螺信號、航向信號、舵偏角信號、發(fā)動機轉(zhuǎn)速、缸溫信號、動靜壓傳感器信號、電源電壓信號等。由于CPU自帶A／D的精度和通道數(shù)有限，所以使用了另外的數(shù)據(jù)采集電路，其片選和控制信號是通過EPLD中譯碼電路產(chǎn)生的。
(2)輸出開關量信號、模擬信號和PWM脈沖信號等能適應不同執(zhí)行機構(如方向舵機、副翼舵機、升降舵機、氣道和風門舵機等)的控制要求。
(3)利用多個通信信道，分別實現(xiàn)與機載數(shù)據(jù)終端、GPS信號、數(shù)字量傳感器以及相關任務設備的通信。由于CPU自身的SCI通道配置的串口不能滿足系統(tǒng)要求，設計中使用多串口擴展芯片28C94來擴展8個串口。
3 系統(tǒng)軟件設計
該系統(tǒng)的軟件設計分為2部分，即邏輯電路芯片EPLD譯碼電路的程序設計和飛控系統(tǒng)的應用程序設計。
3．1 邏輯電路程序設計
EPLD用來構成數(shù)字邏輯控制電路，完成譯碼和隔離以及為A／D，D／A，28C94提供片選信號和讀／寫控制信號的功能。該軟件的設計采用原理圖輸入和VERILOG HDL語言編程的混合設計方式，遵循設計輸入→設計實現(xiàn)→設計校驗→器件編程的流程。系統(tǒng)使用了兩片ispLSI1048芯片，分別用來實現(xiàn)對A／D，D／A的控制和對串口擴展芯片28C94的控制。
3．2 系統(tǒng)應用程序設計
由于C語言不但能夠編寫應用程序、系統(tǒng)程序，還能像匯編語言一樣直接對計算機硬件進行控制，編寫的程序可移植性強。由于以DSP為核心設計的系統(tǒng)中涉及到大量對外設端口的操作，以及考慮后續(xù)程序移植的工作，所以飛控系統(tǒng)的應用程序選用BC 3．1來設計，分別實現(xiàn)飛行控制和飛行管理功能。
軟件按照功能劃分為4個模塊：時間管理模塊、數(shù)據(jù)采集與處理模塊、通信模塊、控制律解算模塊。通過時間管理模塊在毫秒級時間內(nèi)對無人機進行實時控制；數(shù)據(jù)采集模塊采集無人機的飛行狀態(tài)、姿態(tài)參數(shù)以及飛行參數(shù)、飛行狀態(tài)及飛行參數(shù)進行遙測編碼并通過串行接口傳送至機載數(shù)據(jù)終端，通過無線數(shù)據(jù)信道發(fā)送到地面控制站進行飛行監(jiān)控；姿態(tài)參數(shù)通過軟件內(nèi)部接口送控制律解算模塊進行解算，并將結(jié)果通過D／A通道送機載伺服系統(tǒng)，控制舵機運行，達到調(diào)整、飛機飛行姿態(tài)的目的；通信模塊完成飛控計算機與其他機載外設之間的數(shù)據(jù)交換功能。
4 結(jié)語
利用高速DSP控制芯片在控制律計算和數(shù)據(jù)處理方面的優(yōu)勢及其豐富的外部資源，配合大規(guī)?？删幊踢壿嬈骷﨏PLD以及串行接口擴展芯片28C94設計小型機載飛控計算機，以其為核心設計的小型無人機飛控系統(tǒng)具有功能全，體積小，重量輕，功耗低的特點，很好地滿足了小型無人機對飛控計算機高精度、小型化、低成本的要求。該設計已成功應用于某驗證無人機系統(tǒng)。
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