溫度是工業(yè)生產過程中一個主要的被控參數。目前，大多采用常規(guī)PID控制器實現對溫度的控制。PID控制器具有結構簡單、易于實現且魯棒性好、可靠性高等優(yōu)點，對可建立精確數學模型的定常系統(tǒng)具有很好的控制效果，但由于實際溫度控制系統(tǒng)工況復雜、參數多變、大慣性、大滯后，常規(guī)PID控制器難以對其高精度進行控制。模糊控制魯棒性強，無需被控對象的精確數學模型，只依賴于操作人員的經驗知識及操作數據，非常適用于控制非線性、時變和滯后系統(tǒng)，但其靜態(tài)性能較差，因此應用范圍受很大限制。針對這些問題，這里提出一種基于FPGA的溫度模糊自適應PID控制器設計方案，該方案將傳統(tǒng)PID控制與現代模糊控制相結合，應用模糊推理方法實現對PID參數的自動整定。由此，經MATLAB仿真驗證該控制算法的可行性，將其應用于恒溫箱的溫度控制。該控制器對恒溫箱控制系統(tǒng)的控制效果明顯優(yōu)于常規(guī)PID控制器。
2 模糊自適應PID控制原理及結構
模糊自適應PID控制基本原理：以誤差e和誤差變化ec作為輸入，運行中不斷檢測e和ec，并利用模糊規(guī)則進行模糊推理，查詢模糊矩陣表調整參數，滿足不同時刻的e和ec對PID參數自整定的要求，利用模糊規(guī)則在線修改PID參數，以使被控對象具有良好的靜態(tài)、動態(tài)性能。模糊自適應PID控制系統(tǒng)結構如圖1所示。
常規(guī)PID控制器作為一種線性控制器，其離散的控制規(guī)律為：
對于系統(tǒng)被控過程中不同的|e|和|ec|，PID參數Kp、KI、KD的自整定原則如下：
(1)誤差|e|較大時，為加快系統(tǒng)的響應速度，使系統(tǒng)具有快速跟蹤性能，應取較大Kp和較小KD。同時，為了防止積分飽和。避免系統(tǒng)超調過大，應限制KI或使其為零。
(2)誤差|e|和|ec|中等時，為使系統(tǒng)超調較小，應取較小KP，適當KI和KD，特別是KD的取值對系統(tǒng)響應影響較大(一般取值較小)。
(3)誤差|e|較小時，為使系統(tǒng)具有較好穩(wěn)態(tài)性能，應取較大KP和KI。同時，為避免系統(tǒng)在平衡點附近出現振蕩，應取合適的KD值。|ec|較大時，取較小KD；|ec|較小時，取較大KD。
考慮到上述原則，在該設計中，模糊控制器采用2輸入，3輸出的結構。以誤差e和誤差變化ec作為輸入，經量化和模糊化處理后，查詢模糊控制規(guī)則表，得到模糊輸出量KP、KI、KD，再經解模糊和量化因子輸出精確量，并將該輸出量與傳統(tǒng)PID相結合輸出系統(tǒng)的控制量。輸人語言變量e和ec以及輸出語言變量KP、KI、KD的模糊集論域均設為{-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6}，取相應論域上的語言值為{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}?？紤]到對論域的覆蓋程度及靈敏度，魯棒性和穩(wěn)定性等原則，各模糊子集隸屬度函數均采用三角形隸屬函數。
模糊規(guī)則采用“if e is A and ec is B then KP is C and KI isD and KD is E”的方式，控制器參數模糊推理過程采取Mam-dani直接推理法，“與”運算采用極小運算，“或”運算采用極大運算，模糊蘊含運算采用極小運算，模糊規(guī)則綜合采用極大運算，去模糊化采用重心法且其計算公式為：
根據PID參數調整原則，輸出量KP、KI、KD一輪決策將最多涉及147條推理規(guī)則。
3 恒溫箱溫度控制系統(tǒng)硬件電路設計
溫度控制目前大多采用以單片機或CPU為核心的控制系統(tǒng)，這些以軟件控制和運算的系統(tǒng)相比于硬件系統(tǒng)速度要慢、實時性差且可靠性低。
FPGA作為一種新型的數字邏輯器件，具有集成度高、可重復編程、邏輯實現能力強、設計靈活等特點，使用其內部邏輯模塊單元實現所需功能，各個模塊并行運行，這使得系統(tǒng)運算速度快、實時性強。與傳統(tǒng)的基于CPU并行計算不同，FPGA內部結構真正實現并行計算，不是宏觀上并行而是微觀上分時運算。
該設計采用Ahera公司的Cyclone系列FPGA器件EP1C12為核心控制器來測量與控制恒溫箱內溫度。通過鍵盤向FPGA輸入設定溫度，現場溫度參數由熱電偶傳感器轉換成電動勢信號，經A／D轉換和濾波后，將實時的數字測量值送入FPGA。FPGA將比較溫度的設定值與測量值，經模糊自適應PID控制算法運算處理后，輸出相應控制信號，確保恒溫箱內溫度變化范圍始終保持在設定值的誤差范圍內。系統(tǒng)的液晶顯示用于實時顯示控制系統(tǒng)的當前溫度值、溫度變化曲線、參數配制等信息；鍵盤用于設定控制系統(tǒng)的初始定值及初始參數信息；Flash，SDRAM，I2C等用于實現存儲空間的擴展。圖2為系統(tǒng)整體硬件結構框圖。
此外，在FPGA中還集成有Altera公司提供的NIOS II軟核處理器，FPGA一方面通過內部的雙口RAM與其內部的硬件邏輯控制模塊進行通訊，獲取控制模塊的狀態(tài)信息并配置其參數；另一方面監(jiān)控顯示模塊和鍵盤模塊。FPGA內部邏輯示意圖如圖3所示。
模糊自適應PID控制模塊是整個控制系統(tǒng)的核心，可實現模糊參數自整定PID控制算法。為便于實現計算機的實時控制，采用離線計算，在線查表方式。如有需要，只需重新修改控制算法模塊，并重新配置FPGA，就可實現控制算法升級。FPGA內部各硬件邏輯控制模塊均通過VHDL硬件描述語言編程實現。VHDL是一種自上而下的設計方法，具有優(yōu)秀的可移植性、EDA平臺的通用性及與具體硬件結構的無關性等特點。與用常規(guī)順序執(zhí)行的計算機程序不同，VHDL根本上是并發(fā)執(zhí)行的，這在很大程度上可提高自適應PID溫度控制系統(tǒng)的處理速度，有效提高設計效率，改善溫度控制效果。
4 嵌入式軟件設計
基于NIOS軟核CPU的嵌入式軟件設計采用C語言編寫完成，該嵌入式軟件設計主要實現人機交互和模糊自適應PID控制模塊監(jiān)控兩部分功能，總體流程如圖4所示。
溫度控制系統(tǒng)上電啟動后，首先初始化系統(tǒng)，然后模糊自適應PID控制模塊讀雙口RAM1獲得控制器的初始參數信息，并進行控制運算，根據運算所得結果在顯示屏上顯示當前溫度控制系統(tǒng)的參量及溫度變化曲線等當前狀態(tài)信息，同時將這些實時控制參數及狀態(tài)信息寫入雙口RAM2保存，NIOS軟核處理器再由RAM2中讀取數據，獲得模糊自適應PID控制模塊的當前狀態(tài)信息。若由鍵盤重新輸入新的溫度設定值，則當系統(tǒng)讀取到該值時，自動查詢模糊控制規(guī)則表修改雙口RAM1中的配置參數值，重新代入模糊自適應PID控制模塊進行運算，并將新的參數值及系統(tǒng)實時狀態(tài)信息寫入雙口RAM2保存且反饋給NIOS軟核；若無鍵盤輸入。則系統(tǒng)狀態(tài)保持不變。
5 溫度模糊自適應PID控制系統(tǒng)仿真
利用MATLAB的simulink和Fuzzy logic toolbox工具箱仿真模糊自適應PID溫度控制系統(tǒng)，圖5為其仿真模型。在此，假定以恒溫箱為被控對象的傳遞函數為：[0.15，(80s+1)]exp(-2s)模糊自適應PID和傳統(tǒng)PID仿真比較，結果如圖6所示，可看出模糊自適應PID控制比傳統(tǒng)PID控制的調節(jié)時間短，響應速度快，超調量小，系統(tǒng)的動、靜態(tài)性能均有提高。
6 實際運行結果及存在問題
設定恒溫箱的目標溫度為80℃，系統(tǒng)運行中的調節(jié)時間為400 s，超調量為5％，在系統(tǒng)穩(wěn)定運行時加入階躍干擾信號，經約300 s后系統(tǒng)重新趨于穩(wěn)定，且在此過程中產生的波動較小。
因此，對于具有大慣性、大滯后等特點的溫度控制系統(tǒng)，基于FPGA的溫度模糊自適應PID控制器可取得良好的控制效果且自適應能力強。但在控制器的應用過程中仍存在一些問題，如模糊規(guī)則和隸屬函數的優(yōu)化、系統(tǒng)抗干擾性能的增強等。因此，仍需進一步完善和修改該控制系統(tǒng)。
7 結論
該設計基于高密度的可編程邏輯器件FP-GA，在傳統(tǒng)PID控制器的基礎上利用模糊控制的優(yōu)點控制恒溫箱的溫度。結果表明，該控制系統(tǒng)具有良好的動、靜態(tài)性能和魯棒性能，對參數時變具有很好的適應能力，實時計算量小，調校方便，且具有良好的升級性能和靈活性。市場應用前景較好。
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