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[導讀]摘要:針對無刷直流電機中傳統(tǒng)PID控制器參數(shù)調(diào)節(jié)復雜、對環(huán)境適應能力較弱等問題,在分析內(nèi)??刂婆c經(jīng)典PID控制的內(nèi)部對應關系的基礎上,綜合其優(yōu)點,設計采用了一種基于內(nèi)部模型的PID控制器(簡稱IMC-PID)對無刷直流

摘要:針對無刷直流電機中傳統(tǒng)PID控制器參數(shù)調(diào)節(jié)復雜、對環(huán)境適應能力較弱等問題,在分析內(nèi)??刂婆c經(jīng)典PID控制的內(nèi)部對應關系的基礎上,綜合其優(yōu)點,設計采用了一種基于內(nèi)部模型的PID控制器(簡稱IMC-PID)對無刷直流電機進行調(diào)速。在建立對象理論模型的基礎上,通過對控制器在線仿真比較表明:針對本設計對象,基于內(nèi)部模型的PID控制器不論在系統(tǒng)階躍響應或是擾動跟蹤等控制效果上都能到達經(jīng)典PID控制的要求,同時還降低了參數(shù)設計的復雜性和隨機性。
關鍵詞:PID控制;內(nèi)??刂?;IMC-PID控制;雙閉環(huán)直流電機;調(diào)速系統(tǒng)

    無刷直流電機是新一代機電一體化產(chǎn)品,其轉(zhuǎn)子采用永磁材料勵磁,無勵磁損耗,利用電子換向器取代了機械電刷和機械換向器,具有體積小、重量輕、結(jié)構簡單、維護方便、高效節(jié)能、易于控制等優(yōu)點。故而在工業(yè)動力過程及生活領域等都得到了廣泛的應用。
    經(jīng)典PID控制在電機速度控制中已經(jīng)得到了比較成熟的應用,但是受電動機負載等非線性因素的影響,傳統(tǒng)的控制策略在實際應用中難以保持設計時的理想性能,且在系統(tǒng)運行過程中,參數(shù)對系統(tǒng)的外部環(huán)境的要求比較嚴格,且調(diào)試復雜不便。內(nèi)??刂?Internal Model Cont rol)是一種基于過程數(shù)學模型進行控制器設計的新型控制策略,其具有結(jié)構簡單、跟蹤調(diào)節(jié)性能好、魯棒性強、能消除不可測干擾等優(yōu)點。文獻中通過采用內(nèi)??刂圃韺Σ煌匦詫ο筮M行控制,結(jié)果表明:基于內(nèi)模原理的控制器設汁原理簡單,可同時考慮多種控制指標,應用范圍廣,參數(shù)整定直觀方便。分析內(nèi)模控制與PID控制存在的對應關系,將PID控制器設計轉(zhuǎn)化到內(nèi)??刂瓶蚣芟逻M行,可以得到明確的解析結(jié)果。這樣不僅在控制要求上能到達模糊PID控制的要求,同時又降低了參數(shù)設計的復雜性和隨機性。
    文中通過分析基于內(nèi)模原理的PID控制器的設計原理,解析出控制器參數(shù)的內(nèi)部數(shù)學模型,并針對雙閉環(huán)無刷直流電機凋速系統(tǒng),采用MATLAB對設計的控制器與經(jīng)典PID控制器進行仿真比較。

1 無刷直流電機模型
    文中研究的模型是無中性線Y形連接的三相無刷直流電動機,該模型在多種應用場合中的多數(shù)無刷直流電機中具有代表性。假定三相繞組完全對稱,忽略齒槽效應;且氣隙磁場為方波,定子電流、轉(zhuǎn)子磁場分布皆對稱;忽略磁路飽和,不計渦流和磁滯損耗。則無刷直流電機電勢平衡方程式為:
    U=E+Iacpracp+2△U      (1)
    式(1)中:U為電源電壓;E為電樞繞組反電勢;sacp為平均電樞電流;racp為電樞繞組的平均電阻;△U為功率管飽和壓降,對于橋式換相電路為2△U。該三相無刷直流電機等效電路圖如圖1所示。


    根據(jù)無刷直流電機特性,對其進行建??傻萌酂o刷直流電機的動態(tài)數(shù)學模型框圖如圖2所示。
    如圖2所示,Tt為電樞回路電磁時間常數(shù);Tm為拖動系統(tǒng)機電時間常數(shù)。故而無刷直流電機的轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構圖如圖3所示。


    由圖3可知,系統(tǒng)為串級控制系統(tǒng),本設計針對此串級控制的控制器采用IMC-PID控制算法進行系統(tǒng)仿真研究。

2 內(nèi)模控制的基本原理
    內(nèi)??刂剖且环N基于過程數(shù)學模型進行控制器設計的新型控制策略,以其簡單、跟蹤調(diào)節(jié)性能好、魯棒性強、能消除不可測干擾等優(yōu)點為控制理論界和工程界所重視。典型內(nèi)模控制的結(jié)構如圖4所示。


    如圖4中,G(s)為實際被控對象;M(s)為被控對象的內(nèi)部模型(過程模型),可分解為可逆部分M_(s)和不可逆部分M+(s),且滿足M(s)=M_(s)M+(s);Q(s)為內(nèi)??刂破?,它是通過求過程模型的近似逆而獲得的,設為,其中R(s)是一個n階低通濾波器R(s)=1/(λs+1)n;U(s)為內(nèi)??刂破鞯妮敵隹刂屏?;Y(s)為系統(tǒng)的輸出;R(s)為系統(tǒng)輸入;D(s)為不可預測干擾。
    內(nèi)??刂剖腔谶^程數(shù)學模型進行控制器設計的控制策略,通過引入低通濾波器建立關于研究對象或參數(shù)與控制器的內(nèi)部數(shù)學模型,實現(xiàn)基于內(nèi)部模型的新型控制策略。其中λ為濾波器常數(shù),是內(nèi)模控制需要整定的參數(shù),它對系統(tǒng)性能和魯棒性有顯著影響。需要在快速性和魯棒整定之間折巾,尤其是在時變時延系統(tǒng)中,對時延的魯棒性,λ有著非常重要的作用。

3 IMC-PID控制器的設計
    根據(jù)圖4可做出內(nèi)模控制結(jié)構的等效圖如圖5所示。


    將圖4所示內(nèi)模控制器Q(s)等效分解成圖5中虛線包圍的部分,對圖5所示的輸入輸出關系進行推導可知,兩個模型模塊M(s)可以互相抵消,因而可將圖5所示系統(tǒng)等效成圖6所示常規(guī)PID反饋控制系統(tǒng),從而得到常規(guī)PID反饋控制C(s)與IMC控制Q(s)器的關系如下:
   
    由圖4可以看出經(jīng)典控制器C(s)與內(nèi)模控制器Q(s)的關系如式(3)所示,IMC-PID控制器的設計思路就是把等效為經(jīng)典反饋PID控制,即把內(nèi)模控制器轉(zhuǎn)化為PID各參數(shù)的解,繼而從內(nèi)模控制的角度來設計PID控制器。設計包含4個步驟:
    第1步:將模型分解
    把模型M(s)分解為全通部分M+(s)和最小相位部分肘M_(s),即
    M(s)=M_(s)M+(s)     (4)
    其中M_(s)是模型最小相位部分,M+(s)包含了M(s)中的純滯后環(huán)節(jié)和右半S平面的零點。
    第2步:求內(nèi)??刂破?br />     由第一節(jié)介紹可知
   
    其中R(s)=1/(λs+1)n
    第3步:將內(nèi)模控制器轉(zhuǎn)換為合適的PID控制器
    利用求得的內(nèi)??刂破鱍(s)與式(3)比較,理想的PID控制器具有如下的形式:
   
   
    將式(8)等式右邊展開成s的Taylor級數(shù),再由s多項式各項冪次系數(shù)對應相等的原則,即求解可得基于內(nèi)??刂圃淼腜ID控制器的各參數(shù)。
    第4步:整定濾波器常數(shù)λ。

4 IMC-PID控制器參數(shù)整定
    由上述分析可知,被控對象的過程模型可分解為純滯后環(huán)節(jié)和最小相位環(huán)節(jié)兩部分,其中純滯后環(huán)節(jié)部分分析比較復雜,故設計中一般采用Pade法來近似分析。由式(8)可知,基于內(nèi)模原理的PID控制器中所需要整定的唯一參數(shù)是λ,通過第二節(jié)中對被控對象的分析可知其過程模型可近似為二階加純滯后環(huán)節(jié),其模型結(jié)構如式(9)所示:
   
    由式(5)可知內(nèi)模控制器為:
   
    由式(16)可知,在被控對象過程模型已知的條件下,T1、T2和K是已知的,故在控制器的設計中,需要調(diào)試的參數(shù)只有一個λ。

5 結(jié)果仿真與分析
    根據(jù)相關資料,無刷直流電機的各項相關參數(shù)如下:UN=220V,IN=136A,nN=1460r/min,電樞電阻Ra=0.2Ω,允許過載倍數(shù)λ=1.5;變流裝置Ts=0.001 67 s,放大系數(shù)Ks=40;樞回路總電阻R=0.5Ω;電樞回路總電感L=15 mH;機電時間常數(shù)Tm=0.18 s;電樞回路電磁時間Tt=0.03 s;電機軸上的總飛輪慣量GD2=22.5 N·m2;電流反饋系數(shù)β=0.05 V/A;轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)α=0.007 Vmin/r。
    運用MATIAB中的Simulink工具箱對系統(tǒng)進行仿真研究,其仿真原理如圖7所示。


    其對比仿真結(jié)果如圖8所示。


    由仿真結(jié)果可以看出,基于內(nèi)部模型來設計PID控制器參數(shù)的控制方式,相對于傳統(tǒng)PID控制器來說,更有調(diào)節(jié)時間短,響應速度快,超調(diào)量小,能使系統(tǒng)盡早地達到穩(wěn)定等優(yōu)點,能有效提高被控對象的動態(tài)、靜態(tài)性能。同時在參數(shù)調(diào)節(jié)的過程中,基于內(nèi)部模型的PID控制器參數(shù)只有一個,故而調(diào)節(jié)更為方便,更有利于應用工程實踐中。

6 結(jié)論
    本設計通過仿真分析比較傳統(tǒng)PID控制器與基于內(nèi)模原理的PID控制器在雙閉環(huán)無刷直流電機轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)中的控制效果,結(jié)果表明基于內(nèi)模原理的PID控制器在無刷直流電機轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)中能達到傳統(tǒng)PID控制器的控制要求,同時,基于內(nèi)部模型的PID控制器在參數(shù)調(diào)節(jié)上更方便,故而此種控制器比較合適應用于雙閉環(huán)無刷直流電機的轉(zhuǎn)速控制中。

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