基于單片機(jī)的智能泊車系統(tǒng)設(shè)計(jì)

摘要：一個(gè)有效的智能泊車系統(tǒng)，不僅能幫助駕駛者快速、安全地完成泊車操作，從而減輕駕駛員負(fù)擔(dān)，減少交通事故，而且能夠有效提高汽車的智能化程度，增加汽車的附加值，從而帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益。使用AT89C52單片機(jī)作為小車的主控制器，在該控制器基礎(chǔ)上，添加了光電避障電路、測速電路、光源引導(dǎo)電路和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，從而實(shí)現(xiàn)了智能泊車系統(tǒng)設(shè)計(jì)。該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、成本低，并在實(shí)驗(yàn)室中取得了預(yù)期的效果，能夠使小車進(jìn)入指定的停車位。
關(guān)鍵詞：智能泊車；單片機(jī)；紅外光電傳感器；AT89C52

0 引言
    隨著我國汽車數(shù)量逐年急劇增多，泊車位、停車場的數(shù)量卻跟不上其增長的步伐，越來越多的人為如何泊車而發(fā)愁。日益擁擠的泊車環(huán)境要求人們對汽車的泊車技術(shù)更加地嫻熟，這就更加重了人們工作之外的緊張情緒，降低了人們的生活質(zhì)量。因此，如何解決泊車過程中的不便利，消除安全隱患，迅速、準(zhǔn)確、安全地將汽車?？康胶线m的位置，逐漸引起了人們的關(guān)注。

1 系統(tǒng)的工作原理及功能
    智能泊車系統(tǒng)可分為控制部分和信號檢測部分。其中信號檢測部分包括障礙物檢測模塊，光源檢測模塊和速度檢測模塊；控制部分包括控制器模塊，電機(jī)控制模塊。智能泊車系統(tǒng)基本模塊方框圖如圖1所示。

    系統(tǒng)工作原理如下：在小車啟動(dòng)之后，通過霍爾傳感器A44E進(jìn)行小車的速度檢測，對小車進(jìn)行智能限速，小車行進(jìn)過程中通過紅外光電傳感器避障，車庫系統(tǒng)發(fā)送光源指示信號，光敏三極管接收車庫指示信息，使小車到達(dá)指定車庫后，停車。
1．1 單片機(jī)最小系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    AT89C52是51系列單片機(jī)的一種，是一個(gè)低功耗，高性能，CMOS 8位單片機(jī)，片內(nèi)含8 KB的可反復(fù)擦寫的FLASH只讀程序存儲器和256 B的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲器(RAM)，由ATMEL公司采用高密度、非易失性存儲技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS-51指令系統(tǒng)，片內(nèi)置通用8位中央處理器和FLASH存儲單元，片內(nèi)有ROM／EPROM，因此，這種芯片構(gòu)成的最小系統(tǒng)簡單可靠，只要將單片機(jī)接上時(shí)鐘電路和復(fù)位電路即可。
1．2 避障電路設(shè)計(jì)
    紅外光電式傳感器具有非接觸、響應(yīng)快、性能可靠、體積小、安裝輕便等諸多特點(diǎn)，因此在工業(yè)自動(dòng)化裝置和智能小車中獲得廣泛應(yīng)用。本設(shè)計(jì)中采用的光電避障傳感器是HS0038B。紅外光電接收電路工作原理為：當(dāng)接收到載波頻率為38 kHz的脈沖調(diào)制信號時(shí)，首先，HS0 038B內(nèi)的紅外敏感元件將脈沖調(diào)制紅外光信號轉(zhuǎn)換成電信號，再由前置放大器和自動(dòng)增益控制電路進(jìn)行放大處理，然后通過帶通濾波器進(jìn)行濾波，濾波后的信號由解調(diào)電路進(jìn)行解調(diào)，最后由輸出電路進(jìn)行反向放大并輸出低電平；未接收到載波信號時(shí)，電路則輸出高電平。紅外發(fā)射電路由555定時(shí)電路產(chǎn)生方波，對紅外發(fā)射管進(jìn)行調(diào)制。
1．3 A44E測速電路設(shè)計(jì)
    霍爾傳感器A44E在測速系統(tǒng)中的主要作用是車輪轉(zhuǎn)速采集。車輪每轉(zhuǎn)一周，磁鐵經(jīng)過A44E一次，A44E的第3腳就輸出一個(gè)脈沖信號，脈沖信號的周期與電機(jī)的轉(zhuǎn)速有下列關(guān)系：
    n=60／(PT)    (1)
    式中：n為電機(jī)轉(zhuǎn)速；P為電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)；T為輸出方波信號的周期。
    脈沖信號作為單片機(jī)AT89C52的外中斷信號，從P3．2口輸入。
1．4 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)
    動(dòng)作執(zhí)行單元為驅(qū)動(dòng)小車左右輪的兩個(gè)減速直流電機(jī)，控制它們的轉(zhuǎn)速，就控制了小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。但是由動(dòng)作控制單元發(fā)出的控制信號非常微弱，無法直接驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，須匹配設(shè)計(jì)合理的驅(qū)動(dòng)電路，常用的驅(qū)動(dòng)電路為H橋。在設(shè)計(jì)過程中發(fā)現(xiàn)，由于三極管導(dǎo)通、關(guān)斷的時(shí)間不統(tǒng)一，導(dǎo)致用三極管搭建的H橋在電機(jī)電流換向的時(shí)候經(jīng)常發(fā)生微短路，使得三極管發(fā)熱現(xiàn)象很嚴(yán)重，整個(gè)電路電源波動(dòng)很大，非常耗電。因此，本設(shè)計(jì)最終采用了集成H橋L298。除此之外，在設(shè)計(jì)過程中發(fā)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的反向電動(dòng)勢會嚴(yán)重影響傳感器的輸出狀態(tài)，將錯(cuò)誤的路徑信息送給處理器，導(dǎo)致小車經(jīng)常產(chǎn)生錯(cuò)誤動(dòng)作。因此，本設(shè)計(jì)采用了雙電源供電，即傳感器和芯片共用一組電源，電機(jī)專用一組電源，中間信號的傳輸采用了4N25光耦電路進(jìn)行電氣隔離。
1．5 光源引導(dǎo)電路設(shè)計(jì)
    本設(shè)計(jì)采用光敏三極管作為光源檢測傳感器，因?yàn)槠涓泄怆妷鹤兓黠@(電壓值變化在60～100mV左右)，價(jià)格便宜。光源引導(dǎo)模塊需要在小車前方安裝3個(gè)光敏三極管，通過車庫發(fā)出的光源信號來引導(dǎo)小車到指定車庫停車，使用LM324作為光源引導(dǎo)模塊的核心放大器件，將信號進(jìn)行放大處理。
1．6 停車場系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    為了更好地完成小車避障、光源引導(dǎo)和入庫過程，停車場系統(tǒng)設(shè)計(jì)也是十分重要的。停車場系統(tǒng)設(shè)計(jì)圖如圖2所示。

2 軟件設(shè)計(jì)
    系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)在Keil C51集成開發(fā)環(huán)境下進(jìn)行。軟件主要包括系統(tǒng)主程序、避障子程序、光源引導(dǎo)子程序和測速限速子程序等。泊車系統(tǒng)整體流程如圖3所示，避障程序流程圖、光源引導(dǎo)程序流程圖分別如圖4，圖5所示。測速限速電路軟件設(shè)計(jì)思路是將每圈的時(shí)間換算成速度，再與設(shè)定的速度比較，如果所測速度大于設(shè)定值，則控制電機(jī)減速到設(shè)定值；如果所測速度小于設(shè)定值，則控制電機(jī)加速到設(shè)定值，完成小車的智能限速。

3 各模塊測試及連接
    各模塊連接：小車舵機(jī)左轉(zhuǎn)輸入端接P3．4；小車舵機(jī)右轉(zhuǎn)輸入端接P3．5；小車驅(qū)動(dòng)電機(jī)前進(jìn)輸入端接P3．6；小車驅(qū)動(dòng)電機(jī)后退輸入端接P3．7；光電避障模塊左傳感器輸出端接P1．0；光電避障模塊右傳感器輸出端接P1．1；光源引導(dǎo)模塊左傳感器輸出端接P1．2；光源引導(dǎo)模塊中間傳感器輸出端接P1．3；光源引導(dǎo)模塊右傳感器輸出端接P1．4。
    小車整體測試：把小車放在停車場入口處，打開小車電源，打開車庫中對應(yīng)車庫位置的光源電源，小車避開障礙通過停車場下坡區(qū)，到達(dá)指定車庫前面，依靠光源引導(dǎo)入庫，停車。

4 結(jié)論
    本文設(shè)計(jì)的智能泊車系統(tǒng)可以在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)駛?cè)胫付ㄍ＼囄坏墓δ堋⑿≤囃Ｔ谕＼噲鋈肟谔?，然后車主可以離開小車，此時(shí)小車就可以根據(jù)停車場內(nèi)的車輛誘導(dǎo)信號(光源引導(dǎo)信號)將車引入停車場，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車過程。