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[導(dǎo)讀] 內(nèi)容摘要:嵌入式系統(tǒng)要求對(duì)異常及中斷處理器能快速響應(yīng)。文中分析了ARM體系結(jié)構(gòu)下異常處理特點(diǎn),提出一種基于ARM處理器的高效異常處理解決方案,以LPC3250硬件平臺(tái)為基礎(chǔ),對(duì)該方案進(jìn)行了設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

內(nèi)容摘要:嵌入式系統(tǒng)要求對(duì)異常及中斷處理器能快速響應(yīng)。文中分析了ARM體系結(jié)構(gòu)下異常處理特點(diǎn),提出一種基于ARM處理器的高效異常處理解決方案,以LPC3250硬件平臺(tái)為基礎(chǔ),對(duì)該方案進(jìn)行了設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。測試結(jié)果表明,該方案的異常處理更為高效。

在航空航天、工業(yè)控制及醫(yī)療等領(lǐng)域中,嵌入式系統(tǒng)的安全性、可靠性以及高效性作用顯著,而異常是系統(tǒng)在運(yùn)行過程中的突發(fā)事件,異常處理是否高效將直接影響整個(gè)系統(tǒng)的工作效率。為了確保嵌入式系統(tǒng)高效安全的運(yùn)行,對(duì)處理器非正常模式下高效的異常處理機(jī)制的研究具有重要意義。

1 異常概述

嵌入式系統(tǒng)中異常/中斷是指由處理器內(nèi)部或外部源產(chǎn)生并引起系統(tǒng)處理的一個(gè)事件。根據(jù)事件源的不同將異常分為“異常”和“中斷”兩種,異常指由處理器內(nèi)部源所引起的事件,如非法指令執(zhí)行異常,地址訪問異常等;中斷指由處理器外部中斷源引起的事件。嵌入式處理器對(duì)外部中斷源一般由中斷控制器進(jìn)行統(tǒng)一管理并上報(bào)處理器。對(duì)于嵌入式系統(tǒng),異常/中斷均會(huì)導(dǎo)致處理器打斷正常的程序執(zhí)行流程,進(jìn)入特定模式進(jìn)行相應(yīng)的異常處理。因此,對(duì)“異?!焙汀爸袛唷币话悴蛔鲊?yán)格區(qū)分。

作為嵌入式處理器,為了確保系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和程序執(zhí)行的穩(wěn)定性,ARM處理器支持完整的異常處理機(jī)制。ARM處理器共有7種異常類型,每種異常都有自己固定的異常向量地址,且在異常產(chǎn)生后,處理器會(huì)切換至相應(yīng)的異常中斷模式,具體描述如表1所示。

ARM支持多中斷嵌套,因此各異常有固定的優(yōu)先級(jí),依次為:復(fù)位、數(shù)據(jù)中止、FIQ、IRQ、預(yù)取指中止、未定義指令和SWI。各異常向量之間只有4 bit的空間,因此向量表中只能放置跳轉(zhuǎn)指令。通常異常處理結(jié)構(gòu)如圖1所示。

2 異常的響應(yīng)和返回過程

2.1 異常的響應(yīng)

當(dāng)7種異常中的任何一個(gè)在允許響應(yīng)的前提下發(fā)生時(shí),處理器會(huì)進(jìn)行必要的預(yù)處理,其動(dòng)作如下:

(1)前程序狀態(tài)字(Thc Current Program Status Register,CPSR)到各異常對(duì)應(yīng)的備份程序狀態(tài)字(The Saved Program Status Regis ter,SPSR)中。

(2)PSR中的控制位,使處理器進(jìn)入相應(yīng)的異常中斷模式,同時(shí)切換程序狀態(tài)為ARM狀態(tài),禁止IRQ中斷,若異常響應(yīng)為復(fù)位異?;騀IQ異常,則還要禁止FIQ中斷。

(3)回地址,并保存到相應(yīng)的LR寄存器中。

(4)量地址入PC,跳轉(zhuǎn)并執(zhí)行中斷服務(wù)程序。

2.2 異常的返回

異常返回在異常服務(wù)程序完成后執(zhí)行,內(nèi)核需要用戶自行完成以下返回動(dòng)作:(1)PSR寄存器的內(nèi)容返還給CPSR寄存器。(2)R寄存器的值賦給PC。(3)入中斷服務(wù)程序時(shí)保存了部分通用寄存器的值,此時(shí)需恢復(fù)這些被保存的通用寄存器的值,且在清除中斷禁止位。

3 異常服務(wù)程序的設(shè)計(jì)

LPC3250硬件平臺(tái),板上集成兩級(jí)中斷控制,共支持74路中斷源。其中一級(jí)中斷控制器可接收32路外部中斷請(qǐng)求,所有中斷通過FIQ或IRQ中斷信號(hào)通知ARM核,因此需中斷控制器管理所有外部中斷源。

中斷控制器中,ATR(Activation Type Register)寄存器用于設(shè)置中斷的觸發(fā)方式,外部中斷支持沿觸發(fā)和電平觸發(fā);APR(Activation Polarity Register)寄存器用于確定中斷類型,支持高電位有效和低電位有效;ITR(Interrupt Type Register)寄存器用于設(shè)置中斷方式,包括FIQ和IRQ兩種,其中FIQ的響應(yīng)速度和優(yōu)先級(jí)高于IRQ,支持?jǐn)?shù)據(jù)傳輸或信道處理,通過獨(dú)有的寄存器來減少占用其他寄存器,通常嵌入式系統(tǒng)將所有外部中斷采用IRQ異常中斷模式管理;IER(InterruptEnable Register)寄存器用于對(duì)外部中斷進(jìn)行屏蔽或使能;RSR(Raw Stat us Register)寄存器用于描述當(dāng)前所有中斷源狀態(tài)。

中斷源產(chǎn)生中斷時(shí),處理器從IRQ或FIQ異常入口開始執(zhí)行處理例程。通常嵌入式系統(tǒng)根據(jù)中斷源的差異存在不同的中斷服務(wù)程序,為了正確判斷出具體的中斷源,設(shè)計(jì)在異常向量表之外,系統(tǒng)維護(hù)關(guān)聯(lián)中斷控制器的中斷向量表,結(jié)構(gòu)如表2所示。

中斷向量表,用于存放具體中斷源對(duì)應(yīng)的中斷服務(wù)程序的入口地址。當(dāng)響應(yīng)外設(shè)中斷請(qǐng)求時(shí),進(jìn)入中斷服務(wù)程序通過中斷控制器識(shí)別中斷源,并根據(jù)中斷向量表執(zhí)行處理例程。

LPC3250平臺(tái)設(shè)計(jì),不通過中斷控制器進(jìn)行中斷源的優(yōu)先級(jí)控制,通過RSR寄存器獲取中斷源狀態(tài)后,由系統(tǒng)軟件進(jìn)行中斷源優(yōu)先級(jí)配置。中斷處理中由系統(tǒng)選擇當(dāng)前最高優(yōu)先級(jí)中斷,并進(jìn)入對(duì)應(yīng)中斷源的中斷處理例程,中斷處理過程如圖2所示。

4 異常服務(wù)程序的實(shí)現(xiàn)

嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中,無論是實(shí)時(shí)響應(yīng)并處理來自各個(gè)被控對(duì)象的實(shí)時(shí)信息,還是對(duì)任務(wù)執(zhí)行時(shí)間的管理、資源的限時(shí)等待等,均需要時(shí)鐘的參與。因此,準(zhǔn)確且具有足夠精度的時(shí)鐘對(duì)于實(shí)時(shí)系統(tǒng)必不可少。

每次時(shí)鐘中斷發(fā)生,時(shí)鐘中斷服務(wù)程序都會(huì)被執(zhí)行。因此時(shí)鐘中斷服務(wù)程序執(zhí)行的頻率很高,每個(gè)系統(tǒng)周期都會(huì)被執(zhí)行,這要求程序的處理高效、簡潔。

由于ARM處理器中FIQ的響應(yīng)速度和優(yōu)先級(jí)均高于IRQ,因此采用FIQ方式實(shí)現(xiàn)對(duì)處理器時(shí)鐘中斷的處理,其他外部中斷由IRQ異常統(tǒng)一管理,異常處理結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。

嵌入式時(shí)鐘常用于向操作系統(tǒng)通過調(diào)度單位,因此中斷狀態(tài)會(huì)持續(xù)直至完成調(diào)度處理,處理完成后由時(shí)鐘源進(jìn)行中斷清除,以開始下一周期計(jì)時(shí)。根據(jù)應(yīng)用需求,時(shí)鐘中斷應(yīng)設(shè)置為電平觸發(fā)方式,通過APR和ATR寄存器,設(shè)置該時(shí)鐘為高電平觸發(fā)模式。通過ITR寄存器,設(shè)置該時(shí)鐘為FIQ中斷方式。

LPC3250處理器可配置多路時(shí)鐘源,以μs級(jí)時(shí)鐘(Millisecond Timer)為例,根據(jù)應(yīng)用需求,在中斷控制器中對(duì)該中斷源進(jìn)行以下主要設(shè)置:

Write(VIC_APR,0x3FF0EFF8);//通過APR寄存器MSTIMER_INT位置1,設(shè)置Millisecond Timer中斷為高電位有效

write(VIC_ATR,0xFEFFFFFF);//通過ATR寄存器MSTIMER_INT位置0,設(shè)置Millisecond Timer為電平觸發(fā)

write(VIC_ITR,0x08000000);//通過ITR寄存器MSTIMER_INT位置1,設(shè)置Millisecond Timer為FIQ中斷方式

中斷控制器中設(shè)置完成后,當(dāng)發(fā)生時(shí)鐘中斷時(shí),PC指向FIQ的異常向量入口0x1C處,由于FIQ的向量入口為ARM處理器7種異常向量的尾地址,因此無需通過跳轉(zhuǎn)指令進(jìn)行處理例程的跳轉(zhuǎn)。在該入口處對(duì)中斷進(jìn)行以下主要處理:

sub lr,lr,#4計(jì)算返回地址

stmfd sp!,{ri-rm,lr}保存使用到的寄存器

mov lr,pc

ldr pc,=IntHandler

Ldmfd sp!,{ri-rm,pc}中斷返回,表示將SPSR的值賦給CPSR

其中IntHandler為中斷處理接口,主要完成為嵌入式操作系統(tǒng)提供基本的調(diào)度周期以及時(shí)鐘中斷源中斷狀態(tài)的清除。

完成時(shí)鐘中斷源的清除,需設(shè)置定時(shí)器中ISR(Millisecond Timer Interrupt Status register)寄存器,具體設(shè)置如下:

write(MSTIMER_ISR,0x1);//通過時(shí)鐘中ISR寄存器MATCH0_INT位置1,清除時(shí)鐘中斷源

5 功能及性能測試

在完成設(shè)計(jì)、編碼及交叉編譯后,對(duì)該異常機(jī)制在LPC3250目標(biāo)機(jī)上的運(yùn)行的情況進(jìn)行功能和性能測試。

5.1 功能測試

采用FIQ模式進(jìn)行定時(shí)器中斷處理,操作系統(tǒng)可正確獲取調(diào)度周期,表明該中斷處理功能正確。

5.2 性能測試

由于采用FIQ中斷模式進(jìn)行時(shí)鐘中斷處理,在異常入口處無需額外的跳轉(zhuǎn)操作,直接進(jìn)行時(shí)鐘中斷處理。且設(shè)計(jì)中FIQ只用于時(shí)鐘中斷,因此無需從中斷控制器獲取中斷號(hào)的獲取,減少了中斷處理指令,進(jìn)而降低了處理時(shí)間。LPC3250平臺(tái)處理器主頻為266MHz,處理器時(shí)鐘周期為1/266μs,以1/1 000 s為單位向操作系統(tǒng)提供調(diào)度周期為例,總線周期誤差累計(jì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)如圖4所示。

實(shí)驗(yàn)中,隨著采樣調(diào)度周期數(shù)的不斷增加,IRQ模式下時(shí)鐘計(jì)時(shí)與理論值的處理器時(shí)鐘周期偏差數(shù)較FIQ模式明顯偏多,F(xiàn)IQ模式計(jì)時(shí)比IRQ模式更接近實(shí)際計(jì)時(shí)。結(jié)果表明,通過FIQ模式進(jìn)行的時(shí)鐘中斷較IRQ方式更精確。

6 結(jié)束語

本文提出一種高效的異常處理方案,并以時(shí)鐘為例進(jìn)行了驗(yàn)證。通過實(shí)現(xiàn)驗(yàn)證,采用上述FIQ中斷模式所設(shè)計(jì)的時(shí)鐘中斷控制程序,較IRQ模式的時(shí)鐘中斷方式更為高效,能為嵌入式系統(tǒng)提供更為精確的調(diào)度周期,實(shí)驗(yàn)效果與預(yù)期相符。


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