關(guān)于工業(yè)機(jī)器人直線傳動(dòng)系統(tǒng)的簡(jiǎn)析

（文章來源：中科羅伯特機(jī)器人學(xué)院）

近年來工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的快速發(fā)展，使得中國運(yùn)動(dòng)控制行業(yè)也進(jìn)入到一個(gè)快速發(fā)展的階段。而下游需求的進(jìn)一步釋放，也帶動(dòng)上游的高速發(fā)展，包括直線導(dǎo)軌、滾珠絲杠、齒輪齒條、液(氣)壓缸、齒輪、減速器等傳動(dòng)核心零部件也出現(xiàn)訂單大幅增長的趨勢(shì)，整個(gè)運(yùn)控行業(yè)市場(chǎng)呈現(xiàn)不斷增長的發(fā)展姿態(tài)。工業(yè)機(jī)器人常用的直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以直接由汽缸或液壓缸和活塞產(chǎn)生，也可以采用齒輪齒條、滾珠絲杠螺母等傳動(dòng)元件由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換得到。

移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌。在運(yùn)動(dòng)過程中移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌可以起到保證位置精度和導(dǎo)向的作用。移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌有五種：普通滑動(dòng)導(dǎo)軌、液壓動(dòng)壓滑動(dòng)導(dǎo)軌、液壓靜壓滑動(dòng)導(dǎo)軌、氣浮導(dǎo)軌和滾動(dòng)導(dǎo)軌。齒輪齒條裝置。在輪齒條裝置中如果齒條固定不動(dòng)，當(dāng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，齒輪軸連通拖板沿齒條方向做直線運(yùn)動(dòng)。這樣，齒輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)就轉(zhuǎn)換成拖板的直線運(yùn)動(dòng)。拖板是由導(dǎo)桿或?qū)к壷С械?，裝置的回差較大。

滾珠絲杠與螺母。在工業(yè)機(jī)器人中經(jīng)常采用滾珠絲杠，滾珠絲杠的摩擦力很小且運(yùn)動(dòng)響應(yīng)速度快。同時(shí)可消除低速運(yùn)動(dòng)時(shí)的爬行現(xiàn)象，在裝配時(shí)施加一定的預(yù)緊力，可消除回差。

液(氣)壓缸。液(氣)壓缸是將液壓泵(空壓機(jī))輸出的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能、做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行元件，使用液(氣)壓缸可以容易地實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)。液(氣)壓缸主要由缸筒、缸 蓋、活塞、活塞桿和密封裝置等部件構(gòu)成，活塞和缸筒采用精密滑動(dòng)配合，壓力油(壓縮空氣)從液(氣)壓缸的一端進(jìn)入，把活塞推向液 (氣)壓缸的另一端，從而實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)。通過調(diào)節(jié)進(jìn)入液(氣)壓缸液壓油(壓縮空氣)的流動(dòng)方向和流量可以控制液(氣)壓缸的運(yùn)動(dòng)方向和速度。