關(guān)于uC/OS-II中優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)問題

引 言： 1 uC/OS-II的運(yùn)行機(jī)制 　　在嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用中，實(shí)時(shí)性是一個(gè)重要的指標(biāo)，而優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)是影響系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的重要問題。本文著重分析優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)問題的產(chǎn)生和影響，以及在 uC/OS-II中的解決方案。 　　uC/OS-II采用基于固定優(yōu)先級(jí)的占先式調(diào)度方式，是一個(gè)實(shí)時(shí)、多任務(wù)的操作系統(tǒng)。系統(tǒng)中的每個(gè)任務(wù)具有一個(gè)任務(wù)控制快OS_TCB，任務(wù)控制塊記錄任務(wù)執(zhí)行的環(huán)境，包括任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，任務(wù)的堆棧指針，任務(wù)的相關(guān)事件控制塊指針等。內(nèi)核將系統(tǒng)中處于就緒態(tài)的任務(wù)在就緒表(ready list)進(jìn)行標(biāo)注，通過就緒表中的兩個(gè)變量OSRdyGrp和OSRdyTbl[]可快速查找系統(tǒng)中就緒的任務(wù)。在uC/OS-II中每個(gè)任務(wù)有唯一的優(yōu)先級(jí)，因此任務(wù)的優(yōu)先級(jí)也是任務(wù)的唯一編號(hào)(ID)，可以作為任務(wù)的唯一標(biāo)識(shí)。內(nèi)核可用控制塊優(yōu)先級(jí)表OSTCBPrioTbl[]由任務(wù)的優(yōu)先級(jí)查到任務(wù)控制塊的地址。uC/OS-II主要就是利用任務(wù)控制快OS_TCB、就緒表(ready list)和控制塊優(yōu)先級(jí)表OSTCBPrioTbl[]來進(jìn)行任務(wù)調(diào)度的。任務(wù)調(diào)度程序OSSched()首先由就緒表(ready list)中找到當(dāng)前系統(tǒng)中處于就緒態(tài)的優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)，然后根據(jù)其優(yōu)先級(jí)由控制塊優(yōu)先級(jí)表OSTCBPrioTbl[]取得相應(yīng)任務(wù)控制塊的地址，由 OS_TASK_SW()程序進(jìn)行運(yùn)行環(huán)境的切換。將當(dāng)前運(yùn)行環(huán)境切換成該任務(wù)的運(yùn)行環(huán)境，則該任務(wù)由就緒態(tài)轉(zhuǎn)為運(yùn)行態(tài)。當(dāng)這個(gè)任務(wù)運(yùn)行完畢或因其它原因掛起時(shí)，任務(wù)調(diào)度程序OSSched()再次到就緒表(ready list)中尋找當(dāng)前系統(tǒng)中處于就緒態(tài)中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)，轉(zhuǎn)而執(zhí)行該任務(wù)，如此完成任務(wù)調(diào)度。若在任務(wù)運(yùn)行時(shí)發(fā)生中斷，則轉(zhuǎn)向執(zhí)行中斷程序，執(zhí)行完畢后不是簡(jiǎn)單的返回中斷調(diào)用處，而是由OSIntExit()程序進(jìn)行任務(wù)調(diào)度，執(zhí)行當(dāng)前系統(tǒng)中優(yōu)先級(jí)最高的就緒態(tài)任務(wù)。當(dāng)系統(tǒng)中所有任務(wù)都執(zhí)行完畢時(shí)，任務(wù)調(diào)度程序OSSched()就不斷執(zhí)行優(yōu)先級(jí)最低的空閑任務(wù)OSTaskIdle()，等待用戶程序的運(yùn)行。 2 uC/OS-II中的優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)問題 　　在uC/OS-II中，多個(gè)任務(wù)按照優(yōu)先級(jí)高低由內(nèi)核調(diào)度執(zhí)行，而且任務(wù)調(diào)度所花的時(shí)間是常數(shù)，與應(yīng)用程序中建立的任務(wù)數(shù)無關(guān)。對(duì)于占先式內(nèi)核，任務(wù)的響應(yīng)時(shí)間是確定的，而且是最優(yōu)化的，占先式內(nèi)核保證最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)最先執(zhí)行。 　　任務(wù)的響應(yīng)時(shí)間=尋找最高優(yōu)先級(jí)任務(wù)的時(shí)間+任務(wù)切換時(shí)間　　　　在uC/OS-II中尋找進(jìn)入就緒態(tài)的最高優(yōu)先級(jí)任務(wù)是通過查就緒表實(shí)現(xiàn)的，這減少了所需時(shí)間。 y=OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; x= OSUnMapTbl [OSRdyTbl[y]]; prio=(y<<3)+x; 　　任務(wù)切換是通過調(diào)用匯編函數(shù)OS_TASK_SW()來實(shí)現(xiàn)的，主要完成兩個(gè)任務(wù)運(yùn)行環(huán)境的保存和恢復(fù)。因此用戶可以通過安排任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，保證系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。當(dāng)涉及到共享資源的互斥訪問時(shí)，多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)常常會(huì)出現(xiàn)優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)問題(priority inversion)，不能保證高優(yōu)先級(jí)任務(wù)的響應(yīng)時(shí)間，影響系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性，uC/OS-II中也存在同樣問題。所謂優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)問題(priority inversion)即當(dāng)一個(gè)高優(yōu)先級(jí)任務(wù)通過信號(hào)量機(jī)制訪問共享資源時(shí)，該信號(hào)量已被一低優(yōu)先級(jí)任務(wù)占有，而這個(gè)低優(yōu)先級(jí)任務(wù)在訪問共享資源時(shí)可能又被其它一些中等優(yōu)先級(jí)的任務(wù)搶先，因此造成高優(yōu)先級(jí)任務(wù)被許多具有較低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)阻塞，實(shí)時(shí)性難以得到保證。例如：有優(yōu)先級(jí)為A、B和C的三個(gè)任務(wù)，優(yōu)先級(jí)A>B>C，任務(wù)A，B處于掛起狀態(tài)，等待某一事件的發(fā)生，任務(wù)C正在運(yùn)行，此時(shí)任務(wù)C開始使用某一共享資源S。在使用中，任務(wù)A等待的事件到來，任務(wù)A轉(zhuǎn)為就緒態(tài)，因?yàn)樗热蝿?wù)C優(yōu)先級(jí)高，所以立即執(zhí)行。當(dāng)任務(wù)A要使用共享資源S時(shí)，由于其正在被任務(wù)C使用，因此任務(wù)A被掛起，任務(wù)C開始運(yùn)行。如果此時(shí)任務(wù)B等待的事件到來，則任務(wù)B轉(zhuǎn)為就緒態(tài)。由于任務(wù)B的優(yōu)先級(jí)比任務(wù)C高，因此任務(wù)B開始運(yùn)行，直到其運(yùn)行完畢，任務(wù)C才開始運(yùn)行。直到任務(wù)C釋放共享資源S后，任務(wù)A才得以執(zhí)行。在這種情況下，優(yōu)先級(jí)發(fā)生了翻轉(zhuǎn)，任務(wù)B先于任務(wù)A運(yùn)行。這樣便不能保證高優(yōu)先級(jí)任務(wù)的響應(yīng)時(shí)間，解決優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)問題有優(yōu)先級(jí)天花板(priority ceiling)和優(yōu)先級(jí)繼承(priority inheritance)兩種辦法。 　　優(yōu)先級(jí)天花板是當(dāng)任務(wù)申請(qǐng)某資源時(shí)，把該任務(wù)的優(yōu)先級(jí)提升到可訪問這個(gè)資源的所有任務(wù)中的最高優(yōu)先級(jí)，這個(gè)優(yōu)先級(jí)稱為該資源的優(yōu)先級(jí)天花板。這種方法簡(jiǎn)單易行，不必進(jìn)行復(fù)雜的判斷，不管任務(wù)是否阻塞了高優(yōu)先級(jí)任務(wù)的運(yùn)行，只要任務(wù)訪問共享資源都會(huì)提升任務(wù)的優(yōu)先級(jí)。在uC/OS-II中，可以通過 OSTaskChangePrio()改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先級(jí)，但是改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先級(jí)是很花時(shí)間的。如果不發(fā)生優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)而提升了任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，釋放資源后又改回原優(yōu)先級(jí)，則無形中浪費(fèi)了許多CPU時(shí)間，也影響了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。 　　優(yōu)先級(jí)繼承是當(dāng)任務(wù)A申請(qǐng)共享資源S時(shí)，如果S正在被任務(wù)C使用，通過比較任務(wù)C與自身的優(yōu)先級(jí)，如發(fā)現(xiàn)任務(wù)C的優(yōu)先級(jí)小于自身的優(yōu)先級(jí)，則將任務(wù)C 的優(yōu)先級(jí)提升到自身的優(yōu)先級(jí)，任務(wù)C釋放資源S后，再恢復(fù)任務(wù)C的原優(yōu)先級(jí)。這種方法只在占有資源的低優(yōu)先級(jí)任務(wù)阻塞了高優(yōu)先級(jí)任務(wù)時(shí)才動(dòng)態(tài)的改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先級(jí)，如果過程較復(fù)雜，則需要進(jìn)行判斷。uC/OS-II不支持優(yōu)先級(jí)繼承，而且其以任務(wù)的優(yōu)先級(jí)作為任務(wù)標(biāo)識(shí)，每個(gè)優(yōu)先級(jí)只能有一個(gè)任務(wù)，因此，不適宜在應(yīng)用程序中使用優(yōu)先級(jí)繼承。 3 uC/OS-II中優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)問題的解決 　　在uC/OS-II中，為解決優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)影響任務(wù)實(shí)時(shí)性的問題，可以借鑒優(yōu)先級(jí)繼承的方法對(duì)優(yōu)先級(jí)天花板方法進(jìn)行改進(jìn)。對(duì)uC/OS-II的使用，共享資源任務(wù)的優(yōu)先級(jí)不是全部提升，而是先判斷再?zèng)Q定是否提升。即當(dāng)有任務(wù)A申請(qǐng)共享資源S時(shí)，首先判斷是否有別的的任務(wù)正在占用資源S，若無，則任務(wù)A繼續(xù)執(zhí)行，若有，假設(shè)為任務(wù)B正在使用該資源，則判斷任務(wù)B的優(yōu)先級(jí)是否低于任務(wù)A，若高于任務(wù)A，則任務(wù)A掛起，等待任務(wù)B釋放該資源，如果任務(wù)B的優(yōu)先級(jí)低于任務(wù)A，則提升任務(wù)B的優(yōu)先級(jí)到該資源的優(yōu)先級(jí)天花板，當(dāng)任務(wù)B釋放資源后，再恢復(fù)到原優(yōu)先級(jí)。在uC/OS-II中，每個(gè)共享資源都可看作一個(gè)事件，每個(gè)事件都有相應(yīng)的事件控制塊ECB。在ECB中包含一個(gè)等待本事件的等待任務(wù)列表，該列表包括OSEventTbl[]和OSEventGrp兩個(gè)域，通過對(duì)等待任務(wù)列表的判斷可以很容易的確定是否有多個(gè)任務(wù)在等待該資源，同時(shí)也可判斷任務(wù)的優(yōu)先級(jí)與當(dāng)前任務(wù)優(yōu)先級(jí)的高低，從而決定是否需要用 OSTaskChangePio()來改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先級(jí)。這樣，僅在優(yōu)先級(jí)有可能發(fā)生翻轉(zhuǎn)的情況下才改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先級(jí)，而且利用事件的等待任務(wù)列表進(jìn)行判斷，比用OSTaskChangePio()來改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先級(jí)速度快，并占用較少的CPU時(shí)間，有利于系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的提高。 　　總之，優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)問題是多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)普遍存在的問題，這個(gè)問題也存在于uC/OS-II中。通過在應(yīng)用程序中進(jìn)行簡(jiǎn)單的判斷，在可能出現(xiàn)優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)的情況下動(dòng)態(tài)的改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先級(jí)，可以有效地避免任務(wù)的優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)，保證高優(yōu)先級(jí)任務(wù)的執(zhí)行，提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。 ------------ 關(guān)于μC/OS-II系列軟件版權(quán)的說明 Micrium 公司產(chǎn)品包括μC/OS-II，μC/GUI，uC/FS，μC/TCP-IP，μC/USB等。Micrium 公司提供嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用方面的產(chǎn)品，并對(duì)其軟件擁有知識(shí)產(chǎn)權(quán)。Micrium花費(fèi)了大量的時(shí)間和財(cái)力為嵌入式領(lǐng)域提供高質(zhì)量的軟件產(chǎn)品。所有上述產(chǎn)品都以源代碼的形式提供給客戶，具有極大的適用性。產(chǎn)品不是免費(fèi)軟件，也不是開放源碼的軟件，因此，不能免費(fèi)使用，需要清楚的闡明μC/OS-II和系列的軟件不是開放源碼的免費(fèi)軟件，這是和Linux完全不一樣的。 開發(fā)和研究者可以通過購買Micrium公司的Jean先生的μC/OS-II的書籍，而得到μC/OS-II源代碼,但是僅可以作為個(gè)人和學(xué)校學(xué)習(xí)使用，所有和μC/OS-II直接和間接相關(guān)的商業(yè)目的行為，必須購買使用μC/OS-II及系列產(chǎn)品的商業(yè)授權(quán)，包括芯片/單板/系統(tǒng)廠家的任何參考設(shè)計(jì)，教學(xué)設(shè)備和最終的產(chǎn)品，如果沒有得到Micrium公司Jean先生簽字的合法授權(quán)都是不合法的使用, 這在μC/OS-II的書籍Micrium公司(www.micrium.com)和中國代理商-北京麥克泰軟件公司網(wǎng)站(www.bmrtech.com)上面中有明確規(guī)定。 Micrium公司其它軟件如μC/GUI，μC/FS，μC/TCP-IP，μC/USB 等的銷售模式與μC/OS-II不同，如果沒有購買使用授權(quán)，完全不可以擁有該源代碼，也不能將源代碼用于產(chǎn)品的設(shè)計(jì)，培訓(xùn)，教學(xué)和生產(chǎn)。 μC/OS-II, μC/GUI，μC/FS，μC/TCP-IP，μC/USB 等授權(quán)方式有：?jiǎn)蝹€(gè)產(chǎn)品、產(chǎn)品線(系列)、按照CPU 劃分的產(chǎn)品三種形式，μC/OS-KA，μC/OS-VIEW 等工具是按照使用人的數(shù)目收取費(fèi)用的，相對(duì)起傳統(tǒng)的RTOS 動(dòng)輒2-3萬美圓的開發(fā)費(fèi)用和每塊單板的使用費(fèi)(根據(jù)數(shù)量從數(shù)百到幾個(gè)美圓)，μC/OS-II及系列產(chǎn)品是采用一次性的收費(fèi)方式，應(yīng)該只是大約相當(dāng)于傳統(tǒng)RTOS 的10-20% 的總體費(fèi)用。 如果您正在將μC/OS-II系列軟件用于您的產(chǎn)品，您需要購買并獲得正式使用授權(quán)。 北京麥克泰軟件技術(shù)有限公司