Small RTOS51 下CAN總線數(shù)據收發(fā)實現(xiàn)
1 CAN總線簡介
現(xiàn)場總線技術FCS（Fieldbus Control System）成為當今工業(yè)自動化技術發(fā)展的熱點，德國Bosch公司的CAN（1Mbit/s）是國際標準之一，也是Controller Area Network 的應用標準。它屬于現(xiàn)場總線范疇，是一種有效支持分布式控制或實時控制的串行通信網絡。由于其高性能、高可靠性、及獨特設計，CAN總線已成為目前國外最普及和實時性最高的現(xiàn)場總線。CAN總線在可靠性和實時性方面遠遠優(yōu)于RS-485等工業(yè)現(xiàn)線CAN總線主要有下列特征：
1. 數(shù)據信號采用差分電壓傳輸，兩條信號線”CAN_H”和” CAN_L”。
2. 傳輸介質可用雙絞線、同軸電纜或光纖，具有較強的抗干擾能力。直接通信距離最大可達10km(速率小于5kbit/s)，最高通信速率可達1Mbit/s(此時距離最長為40m)。
3. 節(jié)點不分主從，節(jié)點任意時刻可向其他節(jié)點發(fā)送信息，依據優(yōu)先權進行總線訪問，滿足不同的實時要求。
4. 采用非破壞性基于優(yōu)先權總線仲裁技術。
5. 采用短幀結構，每幀為8bit，保證了數(shù)據出錯率低。
6. 可以點對點、點對多點及全局廣播方式傳送接收數(shù)據。
7. 發(fā)送期間若丟失仲裁或由于出錯而遭破壞的幀可自動重發(fā)送。
2 Small RTOS51簡介
Small RTOS51 是一個用于8051系列單片機的多任務實時操作系統(tǒng)。8051系列單片機一般只有很少的ROM和RAM資源，如P89C51只有4KB Flash和128字節(jié)RAM。一般的實時操作系統(tǒng)如RTX Tiny 雖然小，但是任務沒有優(yōu)先級和中斷管理，也無源代碼，而uc/os-II規(guī)模太大，需要大量外部RAM?；诖?，Small RTOS51是專為51 單片機編寫嵌入式操作系統(tǒng)，它使用了RTX51 Tiny 的堆棧管理機制，并像uc/os-II一樣是搶占式的。
3 一個典型的CAN節(jié)點
3.1.CAN總線接口的結構
一個CAN總線接口有3 部分組成，如圖（a）所示，它們分別對應于CAN總線的物理層、數(shù)據鏈路層和應用層。
最上層為微控制器，主要負責上層應用以及系統(tǒng)控制，包括CAN協(xié)議的應用層協(xié)議的實現(xiàn)，協(xié)調各系統(tǒng)設備的工作。（本設計采用的MCU是8051）
中間層為CAN控制器，CAN控制器負責處理數(shù)據幀，完成數(shù)據的打包、解包，錯誤界定，并提供報文緩沖和傳輸濾波。（本設計采用的CAN總線控制器是Philips公司生產SJA1000）
最底層為CAN收發(fā)器，主要是接口電平的轉換，接口電器特性的處理。（本設計采用82C250）
（a）CAN接口結構
3.2.節(jié)點電路設計
（1）SJA1000與單片機接口電路
（b）SJA1000與單片機接口電路
SJA1000 的AD0-AD7與單片機的數(shù)據總線相連，地址A17作為SJA1000的片選使能端，由ALE、WR、RD控制SJA1000 數(shù)據的發(fā)送和接收。注意SJA1000復位端的連接，單片機是高電平復位，而SJA1000是低電平復位，因此復位信號要通過一個反相器與SJA1000復位端相連。另外SJA1000的11腳MODE接高電平，選擇Intel二分頻模式 。SJA1000的16腳時中斷信號輸出，在中斷允許情況下，有中斷發(fā)生時，16腳出現(xiàn)有高電平到低電平的跳變。因此16腳可以直接與單片機的外部中斷輸入腳相連接。
SJA1000的ODE引腳可選擇接口模式：
◆Intel模式 MODE高
◆M0torola模式 MODE低
[!--empirenews.page--]（2）節(jié)點前端物理接口電路的設計
（c）節(jié)點前端物理接口電路的設計
使用SJA1000 CAN總線控制器可完成CAN總線通信任務，但它的驅動能力不夠，因此外接82C250總線驅動芯片。82C250是CAN控制器和物理總線間的接口。之所以選擇82C250芯片是因為其具有高速性（最高可達1Mbit/s），具有抗瞬間干擾保護總線的能力。具有降低射頻干擾的斜率控制。此外，它可以與110 個節(jié)點相連，防止電池與地之間發(fā)生短路，當某一個節(jié)點掉電時，不會影響總線。
（3）設計電路注意的問題
◆SJA1000通過光耦與82C250的連接是光電隔離的接法。這樣可以防止線路間的串擾。在總線兩端要接2 個120歐姆的總線阻抗匹配電阻。忽略掉它們會降低總線的抗干擾能力，甚至導致無法通信。
◆SJA1000的TX1腳懸空，RX1引腳的電位必須維持在0.5vcc以上，否則將不能行成CAN協(xié)議所要求的電平邏輯。
◆光耦6N137的輸入端2，3腳的信號輸入極性要與光耦的輸出極性相同，如果電路設計時極性相反，也可以通過軟件編程改變SJA1000的數(shù)據輸出極性，從而使單片機的輸出數(shù)據與82C250中數(shù)據的極性一致。
4 在Small RTOS 下CAN節(jié)點的數(shù)據接收與發(fā)送實例
下面將通過一個簡單的實例（需要配置Small RTOS51操作系統(tǒng)）來介紹在Small RTOS 下CAN節(jié)點的數(shù)據接收與發(fā)送過程。實例使用兩個CAN節(jié)點組成CAN網絡，實現(xiàn)的功能是，每隔一定的定時周期發(fā)送一幀數(shù)據，同時接收CAN數(shù)據，并將接收的CAN數(shù)據發(fā)送到CAN總線上。LED將顯示收到的數(shù)據幀的頭兩個字節(jié)。
（1）實例部分代碼實現(xiàn)
void main(void)
{
CpuInit(); //微控制器初始化
UserTickTimer(void)；//系統(tǒng)時鐘節(jié)拍的初始化
OSStart();//啟動small rtos操作系統(tǒng)
SendData()；//發(fā)送數(shù)據任務
{ unsigned char data status;
unsigned char i;
unsigned char xdata *p =&CAN1_SJA_BaseAdr+REG_CAN_SR ;
unsigned char xdata *p1;
status=SJAInit();//初始化can控制器
if(status!=0){
OSSendSignal(2); //喚醒錯誤處理任務
}
P_SJAFrameStructApp =(P_SJAFrameStruct )&BufCan2[0];
IT0 =0;//電平觸發(fā)模式
EX0=1;//使能CAN中斷
BufCan2[0]=0x88;
P_SJAFrameStructApp->FrameID=0x11111111;
while(1)
{
OSWait(K_TMO,2);//系統(tǒng)等待函數(shù)，每兩個時鐘周期發(fā)送一次數(shù)據
P_SJAFrameStructApp->FrameID++;
p1=(unsigned char xdata *)&P_SJAFrameStructApp->FrameID;
for(i=0;i<4;i++) //發(fā)送測試數(shù)據
BufCan2[1+i] =*(p1+i);// 0x55;
for(i=0;i<4;i++)
BufCan2[5+i] =*(p1+i);// 0x55;
for(i=0;i<4;i++)
BufCan2[9+i] =*(p1+i);// 0x55;
status=SJASendData(BufCan2,0x10);//向CAN總線發(fā)送數(shù)據，所發(fā)送數(shù)據的首地址是BufCan2
if(status!=0) //表示發(fā)送數(shù)據錯誤
OSSendSignal(2);喚醒錯誤處理任務
}
}
void DisPlay(void)
{
while(1){
OSWait(K_TMO,1);
ShowLED(); // led顯示處理
}
}
Error()；// 錯誤信息處理任務
}
(2) 測試結果：
如果運行正確：數(shù)碼管會顯示依次加1的數(shù)值，否則：數(shù)碼管會顯示E-xx的錯誤代碼
5 結束語
CAN自其誕生以來，以其獨特的設計思想、優(yōu)良的性能和極高的可靠性越來越受到工業(yè)界的青睞，CAN已經廣泛用于汽車、火車、輪船、機器人、智能樓宇、機械制造、數(shù)控機床、紡織機械、醫(yī)療器械、農用機械、液壓傳動、消防管理、傳感器、自動化儀表等領域。目前支持CAN協(xié)議的有Intel,Motorola,Philips,Siemens,NEC,Silioni,Honeywell等百余家國際著名大公司。因此CAN成為許多人學習的熱點，本文對讀者了解CAN總線節(jié)點的設計以及CAN總線對數(shù)據的接收和發(fā)送原理有很大的幫助。
本文作者創(chuàng)新點是實現(xiàn)了在實時操作系統(tǒng)Small RTOS51下CAN總線上數(shù)據的接收與發(fā)送，用一個簡單的實例來說明了CAN總線的接收、發(fā)送原理。
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