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[導(dǎo)讀]幾種嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的分析與比較

摘要 由于嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)可以支持多任務(wù),使得程序開發(fā)更加容易,在便于維護(hù)的同時(shí)還能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性,所以逐步成為嵌入式系統(tǒng)的重要組成部分,對嵌入式操作系統(tǒng)的研究變得尤為重要。本文介紹4種嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)VxWorks、μClinux、μC/OS-II和eCos,詳細(xì)分析比較了這4種操作系統(tǒng)的主要性能,并根據(jù)分析結(jié)果指出了各自的適用領(lǐng)域。
關(guān)鍵詞 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)任務(wù)管理任務(wù)間同步與通信 內(nèi)存管理 中斷管理 文件系統(tǒng)


    VxWorks、μClinux、μC/OS-II和eCos是4種性能優(yōu)良并被廣泛應(yīng)用的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。本文通過對這4種操作系統(tǒng)的主要性能進(jìn)行分析與比較,歸納出它們的選型依據(jù)和適用領(lǐng)域。


1 4種操作系統(tǒng)的介紹
(1)VxWorks

    VxWorks是美國WindRiver公司的產(chǎn)品,是目前嵌入式系統(tǒng)領(lǐng)域中應(yīng)用很廣泛,市場占有率比較高的嵌入式操作系統(tǒng)。VxWorks實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)由400多個(gè)相對獨(dú)立、短小精悍的目標(biāo)模塊組成,用戶可根據(jù)需要選擇適當(dāng)?shù)哪K來裁剪和配置系統(tǒng);提供基于優(yōu)先級的任務(wù)調(diào)度、任務(wù)間同步與通信、中斷處理、定時(shí)器和內(nèi)存管理等功能,內(nèi)建符合POSIX(可移植操作系統(tǒng)接口)規(guī)范的內(nèi)存管理,以及多處理器控制程序;并且具有簡明易懂的用戶接口,在核心方面甚至町以微縮到8 KB。
(2) μC/OS-II
    μC/OS-II是在μC-OS的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的,是美國嵌入式系統(tǒng)專家Jean J.Labrosse用C語言編寫的一個(gè)結(jié)構(gòu)小巧、搶占式的多任務(wù)實(shí)時(shí)內(nèi)核。μC/OS-II能管理64個(gè)任務(wù),并提供任務(wù)調(diào)度與管理、內(nèi)存管理、任務(wù)間同步與通信、時(shí)間管理和中斷服務(wù)等功能,具有執(zhí)行效率高、占用空間小、實(shí)時(shí)性能優(yōu)良和可擴(kuò)展性強(qiáng)等特點(diǎn)。
(3)μClinux
    μClinux是一種優(yōu)秀的嵌入式Linux版本,其全稱為micro-control Linux,從字面意思看是指微控制Linux。同標(biāo)準(zhǔn)的Linux相比,μClinux的內(nèi)核非常小,但是它仍然繼承了Linux操作系統(tǒng)的主要特性,包括良好的穩(wěn)定性和移植性、強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)功能、出色的文件系統(tǒng)支持、標(biāo)準(zhǔn)豐富的API,以及TCP/IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議等。因?yàn)闆]有MMU內(nèi)存管理單元,所以其多任務(wù)的實(shí)現(xiàn)需要一定技巧。
(4)eCos
    eCos(embedded Configurable operating system),即嵌入式可配置操作系統(tǒng)。它是一個(gè)源代碼開放的可配置、可移植、面向深度嵌入式應(yīng)用的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。最大特點(diǎn)是配置靈活,采用模塊化設(shè)計(jì),核心部分由小同的組件構(gòu)成,包括內(nèi)核、C語言庫和底層運(yùn)行包等。每個(gè)組件可提供大量的配置選項(xiàng)(實(shí)時(shí)內(nèi)核也可作為可選配置),使用eCos提供的配置工具可以很方便地配置,并通過不同的配置使得eCos能夠滿足不同的嵌入式應(yīng)用要求。

2 性能分析與比較
   
任務(wù)管理、任務(wù)及中斷間的同步與通信機(jī)制、內(nèi)存管理、中斷管理、文件系統(tǒng)、對硬件的支持和系統(tǒng)移植這幾方面是實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的主要性能。下面就從這幾個(gè)方面著手對上述4種操作系統(tǒng)進(jìn)行分析與比較。
2.1 任務(wù)管理
   
任務(wù)管理是嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的核心和靈魂,決定了操作系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能。它通常包含優(yōu)先級設(shè)置、多任務(wù)調(diào)度機(jī)制和時(shí)間確定性等部分。
2.1.1 優(yōu)先級設(shè)置
   
嵌入式操作系統(tǒng)支持多任務(wù),每個(gè)任務(wù)都具有優(yōu)先級,任務(wù)越重要,賦予的優(yōu)先級應(yīng)越高。優(yōu)先級的設(shè)置分為靜態(tài)優(yōu)先級和動態(tài)優(yōu)先級兩種。靜態(tài)優(yōu)先級指的是每個(gè)任務(wù)在運(yùn)行前都被賦予一個(gè)優(yōu)先級,而且這個(gè)優(yōu)先級在系統(tǒng)運(yùn)行期間是不能改變的;動態(tài)優(yōu)先級則是指每個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級(特別是應(yīng)用程序的優(yōu)先級)在系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)可以動態(tài)地改變。
2.1.2 多任務(wù)調(diào)度機(jī)制
   
任務(wù)調(diào)度主要是協(xié)調(diào)任務(wù)對計(jì)算機(jī)系統(tǒng)資源的爭奪使用。對系統(tǒng)資源非常匱乏的嵌入式系統(tǒng)來說,任務(wù)調(diào)度尤為重要,它直接影響到系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能。通常,多任務(wù)調(diào)度機(jī)制分為基于優(yōu)先級搶占式調(diào)度和時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度。
    基于優(yōu)先級搶占式調(diào)度:系統(tǒng)中每個(gè)任務(wù)都有一個(gè)優(yōu)先級,內(nèi)核總是將CPU分配給處于就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務(wù)運(yùn)行。如果系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)就緒隊(duì)列中有比當(dāng)前運(yùn)行任務(wù)更高的優(yōu)先級任務(wù),就把當(dāng)前運(yùn)行任務(wù)置于就緒隊(duì)列中,調(diào)入高優(yōu)先級任務(wù)運(yùn)行。系統(tǒng)采用優(yōu)先級搶占方式進(jìn)行調(diào)度,可以保證重要的突發(fā)事件及時(shí)得到處理。
    時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度:讓優(yōu)先級相同的處于就緒狀態(tài)的任務(wù)按時(shí)間片使用CPU,以防止同優(yōu)先級的某一任務(wù)長時(shí)間獨(dú)占CPU。
    在一般情況下,嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)采用基于優(yōu)先級搶占式調(diào)度與時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度相結(jié)合的調(diào)度機(jī)制。
2.1.3 時(shí)間的可確定性
   
嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)甬?dāng)?shù)調(diào)用與服務(wù)的執(zhí)行時(shí)間應(yīng)具有可確定性。系統(tǒng)服務(wù)的執(zhí)行時(shí)間不依賴于應(yīng)用程序任務(wù)的多少?;诖颂卣?,系統(tǒng)完成某個(gè)確定任務(wù)的時(shí)間是可預(yù)測的。表1具體列出了4種操作系統(tǒng)的調(diào)度機(jī)制。
    4種嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)都支持多任務(wù),只是在支持任務(wù)數(shù)量上和任務(wù)調(diào)度機(jī)制上有所不同。VxWorks具有高效的任務(wù)管理功能,它支持多任務(wù),可分配256個(gè)優(yōu)先級,支持優(yōu)先級搶占式調(diào)試和時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度,實(shí)時(shí)性最好。μC/OS-II內(nèi)核是針對實(shí)時(shí)系統(tǒng)的要求設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)的,只支持基于固定優(yōu)先級搶占式調(diào)度;調(diào)度方法簡單,可以滿足較高的實(shí)時(shí)性要求。μClinux在結(jié)構(gòu)上繼承了標(biāo)準(zhǔn)Linux的多任務(wù)實(shí)現(xiàn)方式,分為實(shí)時(shí)進(jìn)程和普通進(jìn)程,分別采用先來先服務(wù)和時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度;僅針對中低檔嵌入式CPU特點(diǎn)進(jìn)行改良,且不支持內(nèi)核搶占。eCos調(diào)度方法豐富,提供了兩種基于優(yōu)先級的調(diào)度器(即位圖調(diào)度器和多級隊(duì)列調(diào)度器),允許用戶在進(jìn)行配置時(shí)選擇其中一個(gè)凋度器,適應(yīng)性好。
2.2 任務(wù)及中斷間的同步與通信機(jī)制
   
實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的功能一般要通過若干任務(wù)和中斷服務(wù)程序共同完成。任務(wù)與任務(wù)之間、任務(wù)與中斷間任務(wù)及中斷服務(wù)程序之間必須協(xié)調(diào)動作,互相配合,這就涉及任務(wù)間的同步與通信問題。嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)通常是通過信號量、互斥信號量、事件標(biāo)志和異步信號來實(shí)現(xiàn)同步,通過消息郵箱、消息隊(duì)列、管道和共享內(nèi)存來提供通信服務(wù)。由于互斥信號量的使用,帶來了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中常見的優(yōu)先級反轉(zhuǎn)問題。優(yōu)先級反轉(zhuǎn)是一種不確定的延遲形式,當(dāng)高優(yōu)先級任務(wù)企圖訪問已被低優(yōu)先級占有的共享資源時(shí),必須等待低優(yōu)先級任務(wù)釋放共享資源;如果這時(shí)低優(yōu)先級任務(wù)被一個(gè)或多個(gè)中優(yōu)先級任務(wù)搶占,那么高優(yōu)先級任務(wù)被延遲的時(shí)間將更進(jìn)一步延長,實(shí)時(shí)性難以保證。因此,應(yīng)采取相關(guān)措施以盡鼉避免出現(xiàn)優(yōu)先級反轉(zhuǎn)問題。實(shí)時(shí)系統(tǒng)通常采用優(yōu)先級繼承和優(yōu)先級置頂機(jī)制。
    優(yōu)先級繼承足指擁有互斥量的任務(wù)被提升到與下一個(gè)在等待該互斥最的最高優(yōu)先級任務(wù)相同的優(yōu)先級;優(yōu)先級置頂是指獲得互斥量的任務(wù)將其優(yōu)先級提升到一個(gè)事先規(guī)定好的值。表2為4種操作系統(tǒng)的同步與通信機(jī)制的比較。

    4種系統(tǒng)都具有靈話的任務(wù)間同步與通信機(jī)制,都可以通過信號量、消息隊(duì)列來實(shí)現(xiàn)同步與通信,但是VxWorks與μClinux都不支持郵箱和事件標(biāo)志,而且除了μClinux和eCos中的位圖調(diào)度器,其他操作系統(tǒng)都采取了措施抑制優(yōu)先級反轉(zhuǎn)。
2.3 內(nèi)存管理
   
內(nèi)存管理主要包括:內(nèi)存分配原則,存儲保護(hù)和內(nèi)存分配方式。
2.3.1 內(nèi)存分配原則
    內(nèi)存分配原則包括快速性、可靠性和高效性。其中,快速性要求內(nèi)存分配過程要盡可能快,所以一般采用簡單、快速的分配算法;可靠性指的是內(nèi)存分配的請求必須得到滿足;系統(tǒng)強(qiáng)調(diào)高效性的要求,不僅僅是對系統(tǒng)成本的要求,而且由于系統(tǒng)本身可配置的內(nèi)存容量也是很有限的,所以要盡可能地避免浪費(fèi)。
2.3.2 存儲保護(hù)
   
通常在操作系統(tǒng)的內(nèi)存中既有系統(tǒng)程序也有用戶程序,為了使兩者都能正常運(yùn)行,避免程序間相互干擾,需要對內(nèi)存中的程序和數(shù)據(jù)進(jìn)行保護(hù)。存儲保護(hù)通常需要硬件支持,在很多系統(tǒng)中都采用MMU,并結(jié)合軟件實(shí)現(xiàn);但由于嵌入式系統(tǒng)的成本限制內(nèi)核和用戶程序通常都在相同的內(nèi)存空間中。
2.3.3 內(nèi)存分配方式
   
內(nèi)存分配方式可分為靜態(tài)分配和動態(tài)分配。靜態(tài)分配是在程序運(yùn)行前一次性分配給相應(yīng)內(nèi)存,并且在程序運(yùn)行期間中不允許再申請或在內(nèi)存中移動;動態(tài)分配則允許在程序運(yùn)行整個(gè)過程中進(jìn)行內(nèi)存分配。靜態(tài)分配使系統(tǒng)失去了靈活性,但對于實(shí)時(shí)性要求比較高的系統(tǒng)是必需的;而動態(tài)分配賦予了系統(tǒng)設(shè)計(jì)者更多自主性,可以靈活地調(diào)整系統(tǒng)的功能。
    VxWorks對內(nèi)存的使用采用的是Flat Mode,可被靜態(tài)或動態(tài)鏈接。VxWorks為用戶提供了兩種內(nèi)存區(qū)域Region和Partition。Region是變長的內(nèi)存區(qū),用戶可以從創(chuàng)建的Region中分配Segment,其特點(diǎn)是容易產(chǎn)生碎片,但靈活并且不浪費(fèi);Partition是定長的內(nèi)存區(qū),用戶可以從刨建的Partition中分配Buffer,其特點(diǎn)是不會產(chǎn)生碎片,技率高但是易浪費(fèi)。VxWorks采用最先算法分配內(nèi)存。μC/OS-II把連續(xù)的大塊內(nèi)存按分區(qū)來管理,每個(gè)分區(qū)中都包含整數(shù)個(gè)大小相同的內(nèi)存塊,但不同分區(qū)之間內(nèi)存的太小可以不同。用戶動態(tài)分配內(nèi)存時(shí),只須選擇一個(gè)適當(dāng)?shù)姆謪^(qū),按塊來分配內(nèi)存,釋放時(shí)將該塊放回到以前所屬的分區(qū),這樣就消除了因多次動態(tài)分配和釋放內(nèi)存所引起的碎片問題。μClinux是針對沒有MMU的處理器設(shè)計(jì)的,不能使用處理器的虛擬內(nèi)存管理技術(shù),只能采用實(shí)存儲器管理策略。系統(tǒng)使用分頁內(nèi)存分配方式,在啟動時(shí)對實(shí)際存儲器進(jìn)行分頁。系統(tǒng)對內(nèi)存的訪問是直接的操作系統(tǒng)對內(nèi)存空間沒有保護(hù),多個(gè)進(jìn)程可共享一個(gè)運(yùn)行空間,所以,即使是一個(gè)無特權(quán)進(jìn)程調(diào)用一個(gè)無效指針也會觸發(fā)一個(gè)地址錯(cuò)誤,并有可能引起程序崩潰甚至系統(tǒng)崩潰。eCos對內(nèi)存分配既不分段也不分頁,而是采用一種基于內(nèi)存池的動態(tài)內(nèi)存分配機(jī)制。通過兩種內(nèi)存池類來實(shí)現(xiàn)兩種內(nèi)存管理方法:一種是變長的內(nèi)存池;另一種是定長的內(nèi)存池,類似于VxWorb的管理方案。表3為4種操作系統(tǒng)內(nèi)存管理的比較。
2.4 中斷管理
   
中斷管理是實(shí)時(shí)系統(tǒng)中一個(gè)很重要的部分,系統(tǒng)經(jīng)常通過中斷與外部事件交互。主要考慮是否支持中斷嵌套、中斷處理機(jī)制、中斷延時(shí)等。
(1)VxWorks的中斷管理
    VxWorks操作系統(tǒng)中斷管理采用中斷處理與普通任務(wù)分別在不同棧中處理的中斷處理機(jī)制,使得中斷只會引發(fā)一些關(guān)鍵寄存器的存儲,而不會導(dǎo)致任務(wù)的上下文切換,從而極大地縮短了中斷延時(shí)。同時(shí),VxWorks的中斷處理程序只能在最短時(shí)間內(nèi)通告中斷的發(fā)生,而將其他的非實(shí)時(shí)處理盡量放入被引發(fā)的中斷服務(wù)程序中來完成,這也縮短了中斷延時(shí)。但是凼為中斷服務(wù)程序不在一個(gè)固定的仟務(wù)上下文中執(zhí)行,而目沒有任務(wù)控制塊,所以所有中斷服務(wù)程序使用相同的中斷堆棧。為了能處理最壞情況下的中斷嵌套,必須分配足夠大的中斷堆??臻g。
(2)μC/OS-II的中斷管理
    μC/OS-II中斷處理比較簡單。一個(gè)中斷向量上只能掛一個(gè)中斷服務(wù)子程序ISR,而且用戶代碼必須都在ISR中完成。ISR需要做的事情越多,中斷延時(shí)也就越長。內(nèi)核所能支持的最大嵌套深度為255。
(3) μClinux的中斷管理
    μClinux操作系統(tǒng)將中斷處理分為兩部分:頂半處理和底半處理。在頂半處理中,必須關(guān)中斷運(yùn)行,且僅進(jìn)行必要的、非常少、速度快的處理,其他處理交給底半處理;底半處理執(zhí)行那些復(fù)雜、耗時(shí)的處理,而且接受中斷。因?yàn)橄到y(tǒng)中存在有許多中斷的底半處理,所以會引起系統(tǒng)中斷處理的延時(shí)。
(4)eCos的中斷管理
    eCos使用了分層式中斷處理機(jī)制,把中斷處理分為傳統(tǒng)的ISR和滯后中斷服務(wù)程序DSR。類似于μClinux的處理機(jī)制,這種機(jī)制可以在中斷允許時(shí)運(yùn)行DSR,因此在處理較低優(yōu)先級中斷時(shí)允許高優(yōu)先級的中斷和處理。為了極大地縮短中斷延時(shí),ISR應(yīng)當(dāng)可以快速運(yùn)行。如果中斷引起的服務(wù)量少,則ISR可以單獨(dú)處理中斷;如果中斷服務(wù)復(fù)雜,則ISR只屏蔽中斷源,然后交由DSR處理。
2.5 文件系統(tǒng)
   
所謂“文件系統(tǒng)”是指負(fù)責(zé)存取和管理文件信息的機(jī)構(gòu),也可以說是負(fù)貴文件的建立、撤銷、組織、讀寫、修改、復(fù)制,以及對文件管理所需的其他資源實(shí)施管理的軟件部分。VxWorks操作系統(tǒng)在文件系統(tǒng)與設(shè)備驅(qū)動程序之間使用一種標(biāo)準(zhǔn)的I/O口操作接口,且支持MS-DOS、RT-11、RFS、CD-ROM、RAW等文件系統(tǒng)。這樣,在單個(gè)VxWorks操作系統(tǒng)中可以運(yùn)行多個(gè)相同或不同種類的文件系統(tǒng)。μC/OS-II是面向中小型嵌入式系統(tǒng)的,即使包含全部功能,編譯后內(nèi)核也不到10 KB,所以系統(tǒng)本身并沒有提供對文件系統(tǒng)的支持。但是μC/OS-II具有良好的擴(kuò)展性能,如果需要也可自行加入文件系統(tǒng)的內(nèi)容。μClinux繼承了Linux完善的文件系統(tǒng)性能,它支持ROMFS、NFS、ext2、MS-DOS、JFFS等文件系統(tǒng)。但一般采用ROMFS文件系統(tǒng),這種文件系統(tǒng)相對于一般的文件系統(tǒng)(如ext2)占用更少的空間。但是ROMFS文件系統(tǒng)不支持動態(tài)擦寫保存,對于系統(tǒng)需要動態(tài)保存的數(shù)據(jù)須采用虛擬RAM盤/JFFS的方法進(jìn)行處理。eCos操作系統(tǒng)的可配置性非常強(qiáng)大,用戶可以自己加入所需的文件系統(tǒng)。
2.6 對硬件的支持
   
VxWorks、μC/OS-II、μClinux和eCos這4種操作系統(tǒng)都支持當(dāng)前流行的大部分嵌入式CPU。μC/OS-II支持從8位到32位的CPU,VxWorks、μClinux和eCos可以在16位、32位和64位等不同體系結(jié)構(gòu)之間移植。由于μClinux繼承了Linux的大部分性能,所以至少需要512KB的RAM空間,lMB的ROM/Flash空間;而μC/OSII和eCos由于本身內(nèi)核就很小,經(jīng)過裁剪后的代碼最小可以分別為2 KB和10 KB,所需的最小數(shù)據(jù)RAM空間分別為4 KB和10 KB。總的來說,4種系統(tǒng)對硬件的要求比較低,比較經(jīng)濟(jì)。具體比較如表4所列。

2.7 系統(tǒng)移植
   
嵌入式操作系統(tǒng)移植的目的是使嵌入式操作系統(tǒng)能在某個(gè)微處理器或微控制器上運(yùn)行。4種系統(tǒng)中VxWorks是商用操作系統(tǒng)的有很多API函數(shù)及相關(guān)技術(shù)支持,所以移植和二次開發(fā)比較容易,但是移植成本較高。其他3種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)便于把與處理器相關(guān)的部分分離出來,所以被移植到新的處理器上也是可能的。μC/OS-II的移植相對比較簡單,只需要修改與處理器相關(guān)的代碼就可以了。μClinux是Linux針對嵌入式系統(tǒng)的一種改良,其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。移植μClinux,目標(biāo)處理器除了應(yīng)滿足μC/OS-II移植所需的條件外,還需要足夠容量的外部ROM和RAM。eCos系統(tǒng)的可移植性明顯比μC/OS-II和μClinux好。在eCos系統(tǒng)中,每個(gè)硬件平臺都有一個(gè)單獨(dú)的目錄,用于存放引對這一硬件平臺的硬件抽象層的代碼和配置信息;而μClinux的硬件抽象層的代碼則分布在好幾個(gè)目錄中,通過命令來選擇不同硬件平臺的代碼。所以,修改eCos代碼相對簡單,移植也相對容易。

結(jié)論
   
這4種嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)在嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用非常廣泛,但是又具有各自的特點(diǎn)。根據(jù)上述比較,歸納出各自的適用領(lǐng)域。
    ①VxWorks是一套婁似于Unix的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),它內(nèi)建了符合POSIX規(guī)范的內(nèi)存管理,以及多處理器控制程序,并且具有簡明易懂的用戶接口,在核心方面甚至可以微縮到8 KB。它由400多個(gè)相對獨(dú)立的、短小精悍的目標(biāo)模塊組成,用戶可根據(jù)需要選擇適當(dāng)模塊來裁剪和配置系統(tǒng),有效地保證了系統(tǒng)的安全性和可靠性。它被廣泛地應(yīng)用在通信、軍事、航空、航天等高尖技術(shù)及實(shí)時(shí)性要求極高的領(lǐng)域,尤其是在許多關(guān)鍵應(yīng)用方面,VxWorks還是一枝獨(dú)秀。例如,美國波音公司就在其最新的787客機(jī)中采用了此操作系統(tǒng);而在外層空間探索領(lǐng)域,VxWorks則一直是美國太空總署NASA的最愛。
    ②μC/OS-II是一個(gè)結(jié)構(gòu)簡單、功能完備和實(shí)時(shí)性很強(qiáng)的嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核,適合于廣大的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)人員和愛好者入門學(xué)習(xí),以及高校教學(xué)和科研。μC/OSII很適合開發(fā)那些對系統(tǒng)要求不是很苛刻,且RAM和ROM有限的各種小型嵌入式系統(tǒng)設(shè)備。
    ③μClinux最大特點(diǎn)在于針對無MMU處理器設(shè)計(jì),可以利用功能強(qiáng)大的Linux資源,因此適合開發(fā)對事件要求不高的小容量、低成本的各類產(chǎn)品,特別適用于開發(fā)與網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用密切相關(guān)的嵌入式設(shè)備或者PDA設(shè)備。例如,CISCO公司的2500/3000/4000路由器就是基于μClinux操作系統(tǒng)開發(fā)的。
    ④eCos最大特點(diǎn)是配置靈活,而月是面向深度嵌入 式應(yīng)用的,很適合用于一些商業(yè)級或工業(yè)級對成本敏感的

    嵌入式系統(tǒng),例如消費(fèi)電子類領(lǐng)域中的一些應(yīng)用。

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