-
基于DSP仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器設(shè)計(jì)
在具有32自由度仿人機(jī)器人中，為了每一個(gè)關(guān)節(jié)動(dòng)作準(zhǔn)確，可以采用分布式控制的體系結(jié)構(gòu)。這里采用基于RS 485總線的TMS320F240DSP作為分布式關(guān)節(jié)控制器，非常適合于在機(jī)械臂內(nèi)的狹小空間內(nèi)安裝，并進(jìn)行增量碼盤(pán)和速度檢測(cè)電路的設(shè)計(jì)以及相應(yīng)的軟件設(shè)計(jì)等，完成了6個(gè)自由度機(jī)械臂分布式關(guān)節(jié)控制器設(shè)計(jì)，能夠滿足仿人機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)軌跡的要求。
-
基于ARM9的嵌入式仿人機(jī)器人傳感器系統(tǒng)設(shè)計(jì)
基于ARM9的嵌入式仿人機(jī)器人傳感器系統(tǒng)設(shè)計(jì)
-
基于CAN總線和雙傳感器仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究
提出了一種以CAN總線為通信工具,DSP芯片為控制器的主處理器和雙位置傳感器的反饋結(jié)構(gòu),其配合主控計(jì)算機(jī)和底層控制器雙層反饋的控制方式,可適于仿人步行機(jī)器人的分布式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng).整個(gè)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)靈活、功能強(qiáng)大、工作穩(wěn)定可靠,可以顯著提高仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能.
-
基于CAN總線和雙傳感器仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究
提出了一種以CAN總線為通信工具,DSP芯片為控制器的主處理器和雙位置傳感器的反饋結(jié)構(gòu),其配合主控計(jì)算機(jī)和底層控制器雙層反饋的控制方式,可適于仿人步行機(jī)器人的分布式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng).整個(gè)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)靈活、功能強(qiáng)大、工作穩(wěn)定可靠,可以顯著提高仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能.
-
小型仿人機(jī)器人的設(shè)計(jì)及步態(tài)規(guī)劃
1 引言 機(jī)器人是一門(mén)綜合性很強(qiáng)的學(xué)科，有著極其廣泛的研究和應(yīng)用領(lǐng)域。機(jī)器人技術(shù)是綜合計(jì)算機(jī)技術(shù)、信息融合技術(shù)、機(jī)構(gòu)學(xué)、傳感技術(shù)、仿生科學(xué)以及人工智能等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，它不僅涉及到線性、非線
-
基于CAN總線的仿人機(jī)器人力信息檢測(cè)系統(tǒng)
通過(guò)對(duì)五維力/力矩傳感器的電路結(jié)構(gòu)和已經(jīng)建立的仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析，提出了一種基于CAN總線的力信息檢測(cè)系統(tǒng)。主要介紹了設(shè)計(jì)思想和方案，對(duì)接口電路設(shè)計(jì)的硬件結(jié)構(gòu)和軟件流程進(jìn)行了詳細(xì)的闡述。所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)已應(yīng)用于仿人機(jī)器人的力信息采集，通過(guò)實(shí)驗(yàn)證明能夠較好地完成力信息的實(shí)時(shí)采集與傳送。
-
基于CAN總線的仿人機(jī)器人力信息檢測(cè)系統(tǒng)
通過(guò)對(duì)五維力/力矩傳感器的電路結(jié)構(gòu)和已經(jīng)建立的仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析，提出了一種基于CAN總線的力信息檢測(cè)系統(tǒng)。主要介紹了設(shè)計(jì)思想和方案，對(duì)接口電路設(shè)計(jì)的硬件結(jié)構(gòu)和軟件流程進(jìn)行了詳細(xì)的闡述。所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)已應(yīng)用于仿人機(jī)器人的力信息采集，通過(guò)實(shí)驗(yàn)證明能夠較好地完成力信息的實(shí)時(shí)采集與傳送。
-
基于雙計(jì)算機(jī)的仿人機(jī)器人的視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)
基于雙計(jì)算機(jī)的仿人機(jī)器人的視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)
-
基于雙計(jì)算機(jī)的仿人機(jī)器人的視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)
基于雙計(jì)算機(jī)的仿人機(jī)器人的視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)
-
基于PC／104與單片機(jī)的仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
摘 要：為了簡(jiǎn)化仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，增強(qiáng)機(jī)器人系統(tǒng)的功能。采用PC／104嵌入式系統(tǒng)作為仿人機(jī)器的主控計(jì)算機(jī)，完成圖像處理，做出控制決策，計(jì)算并生成運(yùn)動(dòng)序列。關(guān)節(jié)控制器選用C8051F310單片機(jī)，采用串口與主控
-
基于PC／104與單片機(jī)的仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
摘 要：為了簡(jiǎn)化仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，增強(qiáng)機(jī)器人系統(tǒng)的功能。采用PC／104嵌入式系統(tǒng)作為仿人機(jī)器的主控計(jì)算機(jī)，完成圖像處理，做出控制決策，計(jì)算并生成運(yùn)動(dòng)序列。關(guān)節(jié)控制器選用C8051F310單片機(jī)，采用串口與主控
