基于DSP的交流永磁同步直線電機(jī)矢量控制系統(tǒng)設(shè)計

　摘   要：在比較旋轉(zhuǎn)電機(jī)
電機(jī)

　　電機(jī)是利用電磁感應(yīng)定律使得電能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換或傳遞的一種電磁裝置。它依靠轉(zhuǎn)動來產(chǎn)生驅(qū)動扭矩，來作為電器及各種機(jī)械的動力源。

和直線電機(jī)兩者區(qū)別的基礎(chǔ)上，分析了交流永磁同步直線電機(jī)結(jié)構(gòu)特性。并就直線電機(jī)的特殊性給出了交流永磁同步直線電機(jī)調(diào)速的矢量變換控制方法,做出了基于DSP
DSP
　　dsp是digital signal processor的簡稱，即數(shù)字信號處理器。它是用來完成實(shí)時信號處理的硬件平臺，能夠接受模擬信號將其轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制的數(shù)字信號，并能進(jìn)行一定形式的編輯，還具有可編程性。由于強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理能力和快捷的運(yùn)行速度，dsp在信息科學(xué)領(lǐng)域發(fā)揮著越來越大的作用。 [全文]

的控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計。

　　1  引　言

　　制造業(yè)中需要的線形驅(qū)動力，傳統(tǒng)的方法是用旋轉(zhuǎn)電機(jī)加滾珠絲杠的方式提供。實(shí)踐證明，在許多高精密、高速度場合，這種驅(qū)動已經(jīng)顯露出不足。在這種情況下直線電機(jī)應(yīng)運(yùn)而生。直線電機(jī)直接產(chǎn)生直線運(yùn)動，沒有中間轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)，動力是在氣隙磁場
磁場

　　電流、運(yùn)動電荷、磁體或變化電場周圍空間存在的一種特殊形態(tài)的物質(zhì)。由于磁體的磁性來源于電流，電流是電荷的運(yùn)動，因而概括地說，磁場是由運(yùn)動電荷或變化電場產(chǎn)生的。磁場的基本特征是能對其中的運(yùn)動電荷施加作用力，磁場對電流、對磁體的作用力或力矩皆源于此。 [全文]

中直接產(chǎn)生的，可獲得比傳統(tǒng)驅(qū)動機(jī)構(gòu)高幾倍的定位精度和快速響應(yīng)速度[1]。目前，美國、日本、德國、瑞士等是直線直接驅(qū)動系統(tǒng)研究水平相對較高的國家，Siemens、Kollmorgen等公司的產(chǎn)品已經(jīng)商品化[2]。國內(nèi)對直線電機(jī)的研究開發(fā)非常重視，很多科研院所都開展了實(shí)驗(yàn)研究，但沒有實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。本文是在我系研制的交流永磁同步直線電機(jī)基礎(chǔ)上進(jìn)行基于矢量變換控制的驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計應(yīng)用。

　　2. 交流永磁同步直線電機(jī)工作原理

　　直線電機(jī)的工作原理上相當(dāng)于沿徑向展開后的旋轉(zhuǎn)電機(jī)。交流永磁同步直線電機(jī)通入三相交流電流后，會在氣隙中產(chǎn)生磁場
磁場

　　電流、運(yùn)動電荷、磁體或變化電場周圍空間存在的一種特殊形態(tài)的物質(zhì)。由于磁體的磁性來源于電流，電流是電荷的運(yùn)動，因而概括地說，磁場是由運(yùn)動電荷或變化電場產(chǎn)生的。磁場的基本特征是能對其中的運(yùn)動電荷施加作用力，磁場對電流、對磁體的作用力或力矩皆源于此。

，若不考慮端部效應(yīng)，磁場在直線方向呈正弦分布。行波磁場與次級相互作用產(chǎn)生電磁推力，使初級和次級產(chǎn)生相對運(yùn)動。圖1所示為開發(fā)設(shè)計的交流永磁同步直線電機(jī)。

　　3. 永磁同步直線電機(jī)矢量控制原理

　　由于矢量控制動態(tài)響應(yīng)快，相比較標(biāo)量控制，在很快的時間內(nèi)就能達(dá)到穩(wěn)態(tài)運(yùn)行。經(jīng)過30多年工業(yè)實(shí)踐的考驗(yàn)、改進(jìn)與提高，目前已經(jīng)達(dá)到成熟階段[3]，成為交流伺服電機(jī)控制的首選方法。因此，直線電機(jī)采用了交流矢量控制驅(qū)動的方法。

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　　直線電機(jī)初級的三相電壓（U、V、W相）構(gòu)成了三相初級坐標(biāo)系（a，b，c軸系），其中的三相繞組相角相差120?，即在水平方向上互差1/3極距。參照旋轉(zhuǎn)電機(jī)矢量變換理論，設(shè)定兩相初級坐標(biāo)系（α-β軸系），由三相初級坐標(biāo)系到直角坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換稱為Clark變換，見式（1）。

　　從靜止坐標(biāo)系到旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的變換稱為Park變換，見式（2）。反之稱Park逆變換。

　　θ是d軸與 軸的夾角。根據(jù)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的Park變換理論和兩電機(jī)結(jié)構(gòu)比較。由于電機(jī)運(yùn)動部分的不同，故直線電機(jī)動子相當(dāng)于旋轉(zhuǎn)電機(jī)定子，直線電機(jī)定子相當(dāng)于旋轉(zhuǎn)電機(jī)動子。所以在旋轉(zhuǎn)電機(jī)中旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系固定在動子上，旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系隨著電機(jī)轉(zhuǎn)子一起同步旋轉(zhuǎn)。在直線電機(jī)中，由運(yùn)動相對性原理，動子的直線運(yùn)動，可理解為定子相對于動子作反方向直線運(yùn)動，因此“旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系”（實(shí)際上此坐標(biāo)系是直線運(yùn)動的，應(yīng)稱之為直線運(yùn)動坐標(biāo)系）則固定在定子上，和定子一起相對于動子作直線運(yùn)動，如圖3所示。此時，直線電機(jī)動子向右作直線運(yùn)動，其定子則相對于動子向左直線運(yùn)動，固定在定子上的坐標(biāo)系也和定子一起相對于動子相對于動子向左運(yùn)動。動子內(nèi)部的行波磁場相對于動子本身是向左運(yùn)動，這樣站在固定在定子上的坐標(biāo)系上觀察此同步電機(jī)的行波磁場則是靜止的。于是讓d軸位于次級永磁體N極軸線上，q軸則超前d軸90?，也就是極距的1/4。θ由直線電機(jī)運(yùn)動時動子所處的位置決定。

　　3．永磁同步直線電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計

　　根據(jù)直線電機(jī)工作原理，采用矢量變換設(shè)計其控制驅(qū)動系統(tǒng)。

　　控制器采用DSP處理器，選用TI公司的TMS320F2812 DSP。它是TI公司最新推出的32位定點(diǎn)高速數(shù)字信號處理器，150MIPS的執(zhí)行速度使得指令周期縮短至6.67NS，內(nèi)置12位的AD轉(zhuǎn)換器
轉(zhuǎn)換器

　　轉(zhuǎn)換器從原理上可分為協(xié)議轉(zhuǎn)換器、接口轉(zhuǎn)換器兩大類。從應(yīng)用上又可以分光纖轉(zhuǎn)換器、光電轉(zhuǎn)換器、視頻轉(zhuǎn)換器等等。例如視頻轉(zhuǎn)換器就是一種連接電腦和電視的設(shè)備，它可以把電腦上的內(nèi)容轉(zhuǎn)換并顯示在電視機(jī)上，讓人們可以在電視上學(xué)電腦，上網(wǎng)，玩游戲，做商業(yè)演示，看股票等等。 [全文]

，最小轉(zhuǎn)換時間為80ns[4]。功率驅(qū)動部分采用IPM模塊， PWM
PWM
　　PWM即脈沖寬度調(diào)制，是一種利用微處理器的數(shù)字輸出來控制模擬電路的控制技術(shù)。PWM以其控制簡單、靈活、效率高和動態(tài)響應(yīng)好等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用在從測量、通信到功率控制與變換的許多領(lǐng)域中。PWM是開關(guān)型穩(wěn)壓電源中的術(shù)語。這是按穩(wěn)壓的控制方式分類的，除了PWM型，還有PFM型和PWM、PFM混合型。如今的很多微型控制器中都有PWM控制器。

頻率最高可達(dá)20K。

　　永磁同步直線電機(jī)驅(qū)動控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖4所示[!--empirenews.page--]

　　4.軟件結(jié)構(gòu)

　　系統(tǒng)軟件包括軟硬件初始化程序、主程序、初始定位子程序、控制過程顯示程序和中斷服務(wù)子程序5個部分。系統(tǒng)復(fù)位后首先執(zhí)行初始化程序，實(shí)現(xiàn)對DSP內(nèi)部各功能模塊工作模式的設(shè)定和初始狀態(tài)的檢測；然后執(zhí)行主程序，開啟定時中斷、外部保護(hù)中斷及初始定位子程序；獲得動子準(zhǔn)確位置信息后，進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)，執(zhí)行中斷服務(wù)子程序[5]。 系統(tǒng)的主要功能，包括電流大小的計算、速度位置信息和矢量變換，由中斷服務(wù)子程序來完成。根據(jù)系統(tǒng)運(yùn)行原理設(shè)計其軟件結(jié)構(gòu)。圖5為系統(tǒng)運(yùn)行程序圖：

　　系統(tǒng)中斷子程序圖如圖4所示：

　　5 .結(jié)論

　　本文設(shè)計的算法程序已經(jīng)初步調(diào)試成功，能夠?qū)崿F(xiàn)基本運(yùn)行，證明軟硬件設(shè)計的正確性。圖5所示為部分調(diào)試結(jié)果

　　由于直線電機(jī)端部效應(yīng)及外部載荷直接加載等特點(diǎn)，使得對直線電機(jī)控制系統(tǒng)穩(wěn)定提出了較高要求。為提高其控制的魯棒性，其算法還有待于繼續(xù)改進(jìn)。必須采取合適的控制算法和控制策略，使系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)快，抗干擾能力強(qiáng)，穩(wěn)態(tài)跟蹤精度高。因此直線電機(jī)控制理論有待于進(jìn)一步深入的探討與研究。