CAN總線解決方案在小兒尿褲包裝機(jī)的應(yīng)用
掃描二維碼
隨時(shí)隨地手機(jī)看文章
1、全數(shù)字化的速度和位置控制功能,并提供位置、速度和扭矩的控制功能;
2、靈活多變的跟蹤控制方式,提供高靈敏度的跟蹤效果;
3、可編程控制的數(shù)字輸入輸出;
4、可監(jiān)控電機(jī)短路、電壓、溫度、編碼器、位置跟蹤和電流過高等故障;
5、可通過RS232、RS485、Profibus、CAN通訊口進(jìn)行參數(shù)設(shè)定;
因此我們的伺服驅(qū)動(dòng)器完全有能力勝任這份工作,下面大致介紹下這套系統(tǒng):
一、 工藝要求
尿褲生產(chǎn)線以一定的速度把生產(chǎn)出來的尿褲輸送出來(速度從1片/分鐘~360片/分鐘)。尿褲包裝機(jī)從接收尿褲開始,到把尿褲按要求的每包數(shù)量一包一包放入包中。首先轉(zhuǎn)盤接料處有個(gè)開關(guān),一個(gè)尿褲來后,轉(zhuǎn)盤的葉片擺一次,尿褲不斷進(jìn)來。在轉(zhuǎn)盤的另一側(cè)有兩個(gè)開關(guān),一個(gè)檢測(cè)葉片,一個(gè)檢測(cè)是否缺料。撥桿把推出來的尿褲送到夾頭處,夾頭會(huì)把一包數(shù)量的尿褲夾緊,撥桿會(huì)繼續(xù)把尿褲往前推到左右擺,然后氣缸會(huì)把一包數(shù)量的尿褲推到包裝袋中。
二、 方案設(shè)計(jì)
轉(zhuǎn)盤、推頭、撥桿、夾頭、左右擺都需要伺服控制。氣缸、離合、氣閥需要開關(guān)量控制。還有一些檢測(cè)開關(guān),需要輸入到控制器中。我們對(duì)這樣一套控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析,認(rèn)為KincoK4帶CAN總線的PLC通過CAN總線來控制Kinco伺服。eView屏與K4通過RS232與屏通訊來設(shè)定和顯示參數(shù),4通過RS485來控制變頻器,這樣一套控制方案應(yīng)該說是最可靠、最簡(jiǎn)潔、最經(jīng)濟(jì)的控制方案。
三、 編程實(shí)現(xiàn)
控制系統(tǒng)的其中一個(gè)重點(diǎn)就是如何做到與主系統(tǒng)的協(xié)調(diào)。尿褲包裝機(jī)的整體運(yùn)行速度,它要跟隨尿褲生產(chǎn)的速度自動(dòng)調(diào)整。尿褲生產(chǎn)線的速度是1片/分鐘~360片/分鐘可調(diào)的,每包的數(shù)量不同,包裝機(jī)的整體速度也是不同的。每包的數(shù)量是6包~20包可設(shè)定。這些可變的量太多,組合出來的數(shù)是非常大的。我們通過仔細(xì)分析工藝,分成四段,1片/分鐘~90片/分鐘、91片/分鐘~180片/分鐘、181片/分鐘~270片/分鐘、271片/分鐘~360片/分鐘;根據(jù)工藝的要求,我們選擇了最為合適的配置和編程方式。
a) 硬件配置
選CPU模塊選K406-24AR。重點(diǎn)進(jìn)行CANOPEN主站配置,CANOPEN主站配置主要包括:主站及全局配置、網(wǎng)絡(luò)配置、對(duì)象字典映射。詳細(xì)配置如下:
主站及全局配置:
主要配置:波特率、SDO超時(shí)、網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)輸出的起始地址設(shè)定、啟動(dòng)時(shí)配置各從站。
網(wǎng)絡(luò)配置:
主要配置:各伺服控制器的站號(hào)、監(jiān)督類型、監(jiān)督時(shí)間、壽命因子、故障處理、從站類型。
對(duì)象字典映射:
主要配置:各站的接收PDO和發(fā)送PDO。
1、接收PDO:控制字、控制模式、目標(biāo)位置、最大速度、目標(biāo)速度、回原點(diǎn)模式。
2、發(fā)送PDO:狀態(tài)字、實(shí)際位置。
b) 編程
編程包括:PLC程序、觸摸屏程序、伺服驅(qū)動(dòng)器程序,這里只進(jìn)簡(jiǎn)單的介紹。當(dāng)硬件配置好后,控制伺服,就直接在PLC對(duì)應(yīng)的寄存器中填寫數(shù)值就可以了。
PLC主要編寫了以下子程序:上電初始化、找原點(diǎn)、手動(dòng)、自動(dòng)、故障報(bào)警、故障復(fù)位等。
上電稍延時(shí),各設(shè)備找原點(diǎn)。
手動(dòng)方式:在屏上操作各設(shè)備的動(dòng)作。
自動(dòng)方式:選擇自動(dòng)方式,啟動(dòng)后,自動(dòng)接收尿褲,自動(dòng)組片包裝。
由于轉(zhuǎn)盤要跟隨生產(chǎn)線的速度,轉(zhuǎn)盤伺服的電子齒輪比要設(shè)定。也是用SDO方式。
PLC通訊RS485與變頻器通訊,改變變頻器的速度。
下面是其中的一段程序,通過該段程序,可以了解到PLC是如果通過PDO的方式來控制伺服的,如下圖:
四、 總結(jié)
尿褲包裝機(jī)調(diào)試結(jié)束后,深受用戶的好評(píng)。當(dāng)尿褲生產(chǎn)設(shè)備完成后,全套設(shè)備連調(diào),效果很好,該設(shè)備已發(fā)國(guó)外客戶。尿褲包裝機(jī)成為了該廠新的經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)點(diǎn)。采用KincoK4通過CAN總線控制Kinco智能伺服對(duì)于多軸系統(tǒng)是很好的解決方案,可以很好的簡(jiǎn)化系統(tǒng)編程、減少工程師的編程難道,同時(shí)也減少了數(shù)量眾多的脈沖方向模塊,為客戶節(jié)省了成本。