基于WiFi及無線遙控技術(shù)遠程控制井下鏟運機

摘要：在地下施工環(huán)境惡劣，工作人員無法到達的情況下需要對機械進行遙控操作。利用WiFi無線通信跟無線電遙控技術(shù)對鏟運機機進行無人駕駛遙控操作技術(shù)進行了相關(guān)的研究，在原有液壓線路的基礎(chǔ)上做了線路修改使其滿足遙控要求?；赪iFi通過Ad Hoc方式直接建立點對點通信鏈路、地下無線網(wǎng)絡，可以很好的實現(xiàn)自動化無人遠程操作。
關(guān)鍵詞：鏟運機；WiFi；無線遙控；液壓；點對點通信；遠程操作

0 引言
    隨著采礦深度的增加，地下開采的環(huán)境質(zhì)量越來越差，對人的健康及生命安全造成了嚴重的威脅，再加上嚴格的環(huán)保，安全法規(guī)的相繼出臺，造成了地下礦產(chǎn)開采成本的提高，為滿足社會需求，必須要提高開采效率，因此催發(fā)了自動化技術(shù)的應運而生，而遙控系統(tǒng)的開發(fā)和應用勢必成為必不可少的一部分。
    特別在近幾年隨著無線網(wǎng)絡應用于工業(yè)的技術(shù)的成熟，可以將WiFi無線網(wǎng)絡配合無線電遙控操作技術(shù)應用于地下鏟運機以實現(xiàn)遠距離無線操作，也可以在遙控模式下，駕駛員在遠離鏟運機的安全區(qū)域，通過無線遙控手柄單元控制鏟運機的各種動作。在生產(chǎn)效率上有了很大的提高，也在很大程度上保障了人的健康及生命安全。

1 地下裝載機的遙控部分
1．1 手柄控制單元
1．1．1 手柄控制單元
    該單元包括一個帶ARM內(nèi)核微處理器的核心板，一個2．4 GHz無線通信模塊，兩個控制手柄，2．4 GHz天線，底層信號采集板等。該單元要控制裝載機的前進／后退、換向、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、大臂舉升、大臂下降、裝料、卸料、油門增減。同時還要增加以下輔助功能，包括遠程啟動，熄火、駐車剎車、輔助剎車、前后燈的控制。采用無線遙控時，人員遠離鏟運機在安全區(qū)域作業(yè)時，可以借助操作盒，如圖1所示，實現(xiàn)安全作業(yè)。

1．1．2 內(nèi)部信號采集處理及傳輸
    本系統(tǒng)中有4路速變模擬信號、8路緩變模擬信號。該采集系統(tǒng)能實現(xiàn)采集0～5 V之間的模擬信號，兩者精度均在0．1％以內(nèi)，信號記錄時間均不低于0．75 s，整體設(shè)計如圖2所示。在本系統(tǒng)中，由于模擬輸入信號的電壓范圍是0～5 V，所以此次設(shè)計使用LM324運算放大器組成的比例電路將輸入信號變換成0～2．5 V電壓。然后輸入模擬開關(guān)經(jīng)過跟隨器后，再輸入A／D轉(zhuǎn)換器。這里采用AD7492轉(zhuǎn)換芯片，進行數(shù)據(jù)采樣。AD7492是AD公司推出的12位高速、低功耗、逐次逼近式A／D轉(zhuǎn)換器。它可在2．7～5．25 V的電壓下工作，其數(shù)據(jù)通過率高達1 MSPS?？梢詽M足采樣標準要求。

    首先，對于4路速變信號而言，其最低采樣頻率為40 kHz，系統(tǒng)要求的最低記錄時間為0．75 s。采用了多路切換開關(guān)和一個AD7492循環(huán)進行數(shù)據(jù)采集，將4路速變信號和8路緩變信號交叉安排在ADG506上，這樣在每次速變信號采集后，緊接著采集8路緩變信號，經(jīng)過循環(huán)交叉采集后，使得速變信號采樣率是緩變信號采樣率的2倍。然后將12路信號經(jīng)模／數(shù)轉(zhuǎn)換后經(jīng)ARM處理器處理后再經(jīng)TLV5613數(shù)／模轉(zhuǎn)換，通過編碼器編碼傳送到無線發(fā)射模塊，經(jīng)過2．4 GHz無線天線將信號發(fā)射出去。采用的TLV5613轉(zhuǎn)換器是12位電壓輸出數(shù)膜轉(zhuǎn)換器(DAC)，它具有一個與8位微控制器兼容的并行接口。使用三個不同的地址來寫入8個最低位、4個最高位和3個控制位。TLV5613可工作于2．7～5．5 V較寬的電源電壓范圍。
1．2 車載接收／發(fā)送單元
1．2．1 車載接收單元
    無線信號通過天線被信號收發(fā)模塊接收，然后經(jīng)過DSP(C6000)處理，在經(jīng)過TTL電平轉(zhuǎn)換，將信號輸送到各個控制開關(guān)，來控制各個動作。從而實現(xiàn)在安全區(qū)域內(nèi)無線遙控駕駛。如圖3所示。

    該接收單元不僅能夠接收來自地面的遠程控制無線信號，也能接收近距離的無線控制信號。該收發(fā)模塊在向網(wǎng)絡中發(fā)送數(shù)據(jù)包之前先檢查網(wǎng)絡的狀態(tài)。當它檢測到智能接入點沒有控制信號發(fā)出時，就發(fā)送數(shù)據(jù)包，傳送到地面控制顯示平臺，從而獲得實時狀態(tài)信號；如果檢測到此無線電頻率上有其他數(shù)據(jù)，該模塊只是接收信號對鏟運機進行控制。通過車載單元上的遙控／手控開關(guān)也可以實現(xiàn)遙控跟手動的切換。
1．2．2 車載發(fā)送單元
    鏟運機前后都裝有攝像頭，用于采集實時視頻，采用專用高速數(shù)字信號處理板進行。如圖3所示。引擎控制：高電平保持引擎運動，輸出低電平使引擎熄滅；緊急剎車：高電平釋放緊急剎車；輔助剎車：高電平釋放輔助剎車；快／慢檔位控制：電平切換到快速檔位，低電平在慢速檔位；前進控制：高電平轉(zhuǎn)換到前進擋位；后退控制：高電平轉(zhuǎn)換到后退檔位；舉升控制：高電平轉(zhuǎn)釋放舉升；放下控制：高電平轉(zhuǎn)釋放放下；鏟斗上翻：高電平釋放上翻；鏟斗下翻：高電平釋放下翻；左行控制：高電平轉(zhuǎn)換到左行檔；右行控制：高電平轉(zhuǎn)換到右行檔位。

    所有的電平信號被采集傳到高速A／D轉(zhuǎn)換器，轉(zhuǎn)化為數(shù)字量。采用DSP(C6000系列)將轉(zhuǎn)換后的電平信號及視頻信號進行采集并且壓縮，通過無線網(wǎng)絡進行發(fā)送。數(shù)據(jù)會通過交換機通過以太網(wǎng)絡傳輸?shù)降孛婵刂婆_，綜合顯示裝載機運行的各個動作，從而容易實現(xiàn)遠距離無線操作。其顯示界面包括狀態(tài)顯示界面、顯示控制界面、視頻顯示界面，如圖4所示。

2 鏟運機液壓改造線路
    在原來液壓線路的基礎(chǔ)上，建立一套與原來手動操作并行的液壓回路，兩套回路前面有一個換向閥來進行手動控制與遙控控制的切換。在遙控時，采用三個比例式電磁閥來控制進入先導閥液壓油的方向，從而達到控制鏟運機鏟斗翻斗、動臂升降、轉(zhuǎn)向的要求。如圖5所示。

    在制動回路中，采用NICO電液動制動閥與原來的腳踏制動閥相并聯(lián)，通過控制面板改變扭轉(zhuǎn)開關(guān)量來輸入不同的電壓值控制閥口的開閉大小，從而實現(xiàn)輔助制動。緊急制動電磁閥可以直接通過控制單元控制。

3 地下無線網(wǎng)絡
    迄今為止，我國礦井多數(shù)采用有線通信方式，國外礦井通信方式主要有泄漏、感應、透地、CDMA和WiFi通信等。本文采用WiFi通信進行工作。
3．1 采用“智能接入點+交換機”的礦井移動通信系統(tǒng)
    該系統(tǒng)由智能接入點(Intelligent Access Point，IAP)、交換機和電纜等組成，如圖6所示。

    智能接入點是礦山綜合無線局域網(wǎng)絡中無線、有線網(wǎng)絡之間的橋接，由一個無線輸出口和一個有線的網(wǎng)絡接口(802．3接口)構(gòu)成。如同網(wǎng)絡中的一個無線基站，將網(wǎng)絡終端的所有設(shè)備信息聚合到有線的網(wǎng)絡上。網(wǎng)絡交換機在網(wǎng)絡中除了作為分路器功能之外，主要用于數(shù)據(jù)包的快速轉(zhuǎn)發(fā)，它為數(shù)據(jù)幀從一個端口到另一個任意端口轉(zhuǎn)發(fā)提供了低延時、低開銷的通路。
    智能接入點每隔一定距離2R(無線傳輸?shù)木嚯x)和巷道急轉(zhuǎn)彎處設(shè)置，如圖7所示。

    智能接入點跟交換機采用無線通信，在小區(qū)各個裝載機可以實現(xiàn)無線直通，或者經(jīng)過智能接入點進行通信。如果要實現(xiàn)A，B兩臺器械的遠距離無線通信，A可以通過所在區(qū)域的智能接入點發(fā)出的無線信號經(jīng)過交換機，再通過光纜傳輸后到達B所在區(qū)域的智能接入點，然后將信息傳輸給器械B，從而實現(xiàn)遠距的通信。也可以直接發(fā)送信號到地面控制臺，通過地面控制系統(tǒng)來向B發(fā)送信號，同樣B也可以通過控制臺向A發(fā)送實時信息。在這個通信系統(tǒng)中，任意一個只能接入點發(fā)生故障，只是會影響局部通信，但是不會影星總體網(wǎng)絡的通信。所以，在一定程度上，該系統(tǒng)的抗故障能力強，同時，通信通過交換機控制，沒有通信的智能接入點的無線信道未被占用，可供其他用戶使用，線路的利用率高。
    該無線網(wǎng)絡架構(gòu)中主要包括802．11 b／g無線接入點、網(wǎng)絡交換機和通信電纜，工作頻率為2．4 GHz，帶寬達到54 Mb／s，完全可以實現(xiàn)視頻實時傳輸，便于遠程操作人員進行遠距離遙控操作。根據(jù)現(xiàn)場實際情況，可以采用基于802．11n，802．11a的MESH接入點或者其他無線網(wǎng)絡。
3．2 “點對點”通信
    車載接收發(fā)送單元采用點對點，Ad Hoe技術(shù)與智能基站進行數(shù)據(jù)通信，再通過智能基站與整個網(wǎng)絡建立網(wǎng)絡鏈接，可以實現(xiàn)局域網(wǎng)內(nèi)無線電通信。因為沒有中心，所有的節(jié)點地位都是平等的，組成一個對等式網(wǎng)絡，其中的節(jié)點可以隨時加入和離開網(wǎng)絡，任意節(jié)點的故障不會影響整個網(wǎng)絡的運行。即使在有線部分損壞的情況下，也可以在地下建立局域通信網(wǎng)絡，這樣方便了地下的通信交流，也在一定程度上保證了工作人員的生命安全。

4 結(jié)語
    通過對計算機技術(shù)、無線網(wǎng)絡與無線遙控技術(shù)的綜合應用，使得地下遠距離遙控操作成為了可能，在很大程度上降低了勞動成本，提高了生產(chǎn)效率，同時也保障了工作人員的生命安全。伴隨著計算機硬件技術(shù)及無線電技術(shù)的不斷更新，網(wǎng)絡帶寬的不斷增加，地下采礦技術(shù)會變得更智能化，各種軟硬件系統(tǒng)更為標準化。