如何編寫(xiě)工業(yè)機(jī)器人程序?工業(yè)機(jī)器人、特種機(jī)器人有何區(qū)別?

工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)中的應(yīng)用越來(lái)越多，很多朋友也對(duì)工業(yè)機(jī)器人有所接觸。自動(dòng)化時(shí)代下，工業(yè)機(jī)器人解放了我們雙手。那么，工業(yè)機(jī)器人代碼如何編寫(xiě)呢?本文中，小編將帶你了解工業(yè)機(jī)器人編程如何入門以及其編程要求。最后，會(huì)將特種機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人予以對(duì)比。

一、工業(yè)機(jī)器人編程入門

工業(yè)機(jī)器人編程怎么入門呢?這是一個(gè)值得探討的問(wèn)題，隨著工業(yè)機(jī)器人使用量的不斷增加，人們對(duì)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)也有了初步的了解。眾所周知，針對(duì)不同的工件需及時(shí)更改機(jī)器人編程，才能保質(zhì)保量的完成生產(chǎn)任務(wù)。

機(jī)器人編程是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和控制問(wèn)題的結(jié)合點(diǎn)，也是機(jī)器人系統(tǒng)最關(guān)鍵的問(wèn)題之一。當(dāng)前實(shí)用的工業(yè)機(jī)器人常為離線編程或示教，在調(diào)試階段可以通過(guò)示教控制盒對(duì)編譯好的程序一步一步地進(jìn)行，調(diào)試成功后可投入正式運(yùn)行。把機(jī)器人源程序轉(zhuǎn)換成機(jī)器碼，以便機(jī)器人控制柜能直接讀取和執(zhí)行，編譯后的程序運(yùn)行速度將大大加快。

目前常見(jiàn)的編程方法有兩種，示教編程方法和離線編程方法。其中示教編程方法包括示教、編輯和軌跡再現(xiàn)，可以通過(guò)示教盒示教和導(dǎo)引式示教兩種途徑實(shí)現(xiàn)。由于示教方式實(shí)用性強(qiáng)，操作簡(jiǎn)便，因此大部分機(jī)器人都采用這種方式。離線編程方法是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)成果，借助圖形處理工具建立幾何模型，通過(guò)一些規(guī)劃算法來(lái)獲取作業(yè)規(guī)劃軌跡。與示教編程不同，離線編程不與機(jī)器人發(fā)生關(guān)系，在編程過(guò)程中機(jī)器人可以照常工作。

關(guān)于“工業(yè)機(jī)器人編程怎么入門”這個(gè)問(wèn)題，上文已經(jīng)為大家做出詳細(xì)的分析。編程方式?jīng)Q定機(jī)器人系統(tǒng)的作業(yè)能力，因此大家在編程示教的過(guò)程中，一定要通過(guò)科學(xué)的規(guī)劃算法來(lái)獲取機(jī)器人的作業(yè)規(guī)劃軌跡，提高機(jī)器人精度，確保工件的品質(zhì)。

二、工業(yè)機(jī)器人的編程要求

工業(yè)機(jī)器人編程是使用某種特定語(yǔ)言來(lái)描述機(jī)器人動(dòng)作軌跡，它通過(guò)對(duì)機(jī)器人的描述，是機(jī)器人按照既定運(yùn)動(dòng)和作業(yè)指令完成編程或者想要的各種操作。

1、能夠建立世界坐標(biāo)系

在進(jìn)行機(jī)器人編程時(shí)，需要一種描述物品在三維空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)方式，因此要給機(jī)器人及其相關(guān)物體建立一個(gè)基礎(chǔ)坐標(biāo)系。這個(gè)坐標(biāo)系與大地相連，也稱世界坐標(biāo)系，為了方便機(jī)器人工作，也可以建立其他坐標(biāo)系，但同時(shí)需要建立這些坐標(biāo)系與機(jī)座標(biāo)系變換關(guān)系。機(jī)器人編程系統(tǒng)應(yīng)具有在各種坐標(biāo)系下描述物體位置的能力和建模能力。

2、能夠描述機(jī)器人作業(yè)

機(jī)器人作業(yè)的描述與其環(huán)境模型緊密相關(guān)，編程語(yǔ)言水平?jīng)Q定了描述水平，現(xiàn)有的機(jī)器人語(yǔ)言需要給出作業(yè)順序，由語(yǔ)法和此法定義輸入語(yǔ)句，并由他描述整個(gè)作業(yè)過(guò)程，例如。裝配作業(yè)可描述為世界模型的一系列狀態(tài)，這些狀態(tài)可用于工作空間所有物體的位置給定，這些位置也可以利用物體的空間關(guān)系來(lái)說(shuō)明。

3、能夠描述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)

描述機(jī)器人需要進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人編程語(yǔ)言的基本功能之一，用戶能夠運(yùn)用語(yǔ)言中的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)言，與路徑規(guī)劃器鏈接，允許用戶規(guī)定路徑上的點(diǎn)及目標(biāo)點(diǎn)，決定是否采用點(diǎn)差補(bǔ)運(yùn)動(dòng)或者笛卡爾直線運(yùn)動(dòng)，用戶還可以控制運(yùn)動(dòng)速度或運(yùn)動(dòng)持續(xù)時(shí)間。

4、允許用戶規(guī)定執(zhí)行流程

同一般的計(jì)算機(jī)編程語(yǔ)言一樣，機(jī)器人編程系統(tǒng)允許用戶規(guī)定執(zhí)行流程，包括實(shí)驗(yàn)和轉(zhuǎn)移、循環(huán)、調(diào)用子程序以致中斷等。

三、特種機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人區(qū)別

中國(guó)的機(jī)器人專家從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機(jī)器人分為兩大類，即工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人。那么工業(yè)機(jī)器人與特種機(jī)器人的區(qū)別是什么呢?

所謂工業(yè)機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。

而特種機(jī)器人則是除工業(yè)機(jī)器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進(jìn)機(jī)器人，包括：服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器人、軍用機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)器等。

在特種機(jī)器人中，有些分支發(fā)展很快，有獨(dú)立成體系的趨勢(shì)，如服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、軍用機(jī)器人、微操作機(jī)器人等。

特種機(jī)器人工作環(huán)境的多樣性和復(fù)雜性，它不可能像工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)器人那樣總是具有良好結(jié)構(gòu)化的或抑制的環(huán)境，其使用環(huán)境的有關(guān)信息往往是多義、不完全或不準(zhǔn)確的，而且可能隨著時(shí)間改變。

近年來(lái)，特種機(jī)器人的發(fā)展非常迅速，新的機(jī)型不斷問(wèn)世;整機(jī)性能不斷提高;應(yīng)用領(lǐng)域越來(lái)越廣泛，已經(jīng)涉及到醫(yī)療、海洋探測(cè)、太空、娛樂(lè)、醫(yī)療衛(wèi)生等很多領(lǐng)域。

國(guó)際上的機(jī)器人學(xué)者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機(jī)器人也分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人和非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機(jī)器人，這和中國(guó)的分類是一致的。

空中機(jī)器人又叫無(wú)人機(jī)器，在軍用機(jī)器人家族中，無(wú)人機(jī)是科研活動(dòng)最活躍、技術(shù)進(jìn)步最大、研究及采購(gòu)經(jīng)費(fèi)投入最多、實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)最豐富的領(lǐng)域。80多年來(lái)，世界無(wú)人機(jī)的發(fā)展基本上是以美國(guó)為主線向前推進(jìn)的，無(wú)論從技術(shù)水平還是無(wú)人機(jī)的種類和數(shù)量來(lái)看，美國(guó)均居世界之首位。

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