“機(jī)器換人”蓄勢待發(fā) 它們是如何感知世界的?
對于曾經(jīng)依靠密集勞動(dòng)力走向世界的“中國制造”,機(jī)器人正成為轉(zhuǎn)型升級的新助力之一。在珠三角,家電業(yè)率先“機(jī)器換人”,電子信息產(chǎn)業(yè)緊緊跟上,汽車、紡織服裝等行業(yè)也蓄勢待發(fā),一個(gè)個(gè)“無人工廠”取代了曾經(jīng)工人們揮汗如雨的車間廠房。
那么你可知道,機(jī)器人是依靠什么感官來感知世界,與我們互動(dòng)的?它們有“眼睛”、“鼻子”、“耳朵”嗎?本文為大家盤點(diǎn)幾種機(jī)器人常用的傳感器及其功能。
用于避障的傳感器
避障可以說是各種機(jī)器人最基本的功能,不然機(jī)器人一走動(dòng)就碰到花花草草就不好了。機(jī)器人并不一定要通過視覺感知自己前方是否有障礙物,它們也可以通過觸覺或像蝙蝠那樣通過聲波感知。因此,檢測機(jī)器人前方是否存在障礙物的傳感器,可以分為接觸式和非接觸式的。
最典型的接觸式測障傳感器便是碰撞開關(guān)(圖1)。碰撞開關(guān)的工作原理非常簡單,完全依靠內(nèi)部的機(jī)械結(jié)構(gòu)來完成電路的導(dǎo)通和中斷。當(dāng)碰撞開關(guān)的外部探測臂受到碰撞,探測臂受力下壓,帶動(dòng)碰撞開關(guān)內(nèi)部的簧片撥動(dòng),從而電路的導(dǎo)通狀態(tài)發(fā)生改變(圖2)。
圖1 碰撞開關(guān)
圖2 碰撞開關(guān)的工作狀態(tài)圖
在機(jī)器人上的用法多數(shù)是將探測臂加長,擴(kuò)大探測范圍和靈敏度。當(dāng)機(jī)器人撞到前面的障礙物,碰撞開關(guān)的信號端便可返回一個(gè)高電平,控制芯片由此可以知道小車面前存在著障礙物。
碰撞開關(guān)的優(yōu)點(diǎn)是價(jià)格便宜,一般每只零售僅幾塊錢,使用簡單,使用范圍廣,對環(huán)境條件沒有什么限制。但碰撞開關(guān)也有個(gè)最明顯的缺點(diǎn),就是必須在發(fā)生碰撞后才能檢測到障礙,這在某些機(jī)器人比賽中是相當(dāng)失分的,在某些實(shí)際的應(yīng)用中實(shí)用性也會(huì)大大降低,而且使用時(shí)間較長后,開關(guān)容易發(fā)生機(jī)械疲勞,無法繼續(xù)正常工作。
非接觸式測障開關(guān)一般的工作原理與聲納和雷達(dá)相似,發(fā)射聲波或某種射線,遇到障礙物,聲波或射線被反射回來,并被傳感器接收,這時(shí)傳感器就認(rèn)為發(fā)現(xiàn)了障礙物。我們最常用的便是發(fā)射和接收紅外線的傳感器(圖3,圖4)。
圖3 紅外發(fā)射管
圖4 紅外接收管
紅外測障傳感器成本較低(當(dāng)然比碰撞開關(guān)還是要高一點(diǎn)),電路簡單,檢測范圍大。如果在電路中加上一個(gè)電位器,就可以隨時(shí)調(diào)節(jié)傳感器的檢測范圍。這種檢測方式為非接觸式,控制起來更加方便、靈活。但這種測障方式也有缺點(diǎn),多個(gè)紅外傳感器之間容易互相干擾,因此在傳感器的布局上需要多花心思,安裝位置也要盡可能地避免紅外信號的碰撞。
用于測距的傳感器
機(jī)器人光知道哪個(gè)方向有障礙物并不夠,還必須知道障礙物距離自己具體有多遠(yuǎn),才好判斷下一步的行動(dòng)。這時(shí)我們就需要測距傳感器。
測距傳感器大多為非接觸式的,目前在個(gè)人機(jī)器人制作領(lǐng)域用得比較多的是紅外和超聲波測距傳感器兩種。
提到紅外測距傳感器, 就不能不提夏普的GP2D12紅外測距傳感器(圖5)。GP2D12幾乎可以說是機(jī)器人愛好者的必備傳感器,在我們平時(shí)??吹降囊恍﹤€(gè)人機(jī)器人作品中,絕大多數(shù)都可以看到它的身影。
無圖無真相,相信很多朋友看到GP2D12的實(shí)物圖都會(huì)禁不住感嘆:“哦,原來是它呀!”是不是很眼熟?說實(shí)話,除了在個(gè)人機(jī)器人上,我還真沒在其他的地方見過這個(gè)東西。
?。▓D5)紅外測距傳感器
這種傳感器的優(yōu)點(diǎn)是體積小,測量準(zhǔn)確,電源電壓與輸出信號都較常規(guī),一般單片機(jī)系統(tǒng)都可直接使用,缺點(diǎn)是成本較高,購買途徑較少。
超聲波測距傳感器(圖6)也是一種很常見的測距傳感器,依靠超聲波的發(fā)射與反射接收中的時(shí)間差來判斷距離,這和動(dòng)物界的蝙蝠是一樣的,算是仿生學(xué)的一項(xiàng)應(yīng)用。
圖6 超聲波測距傳感器
超聲波測距傳感器規(guī)格很多,測試距離也從遠(yuǎn)到近都有,價(jià)格相差也較大,一般機(jī)器人愛好者使用的是測量范圍在幾厘米到幾米的。
超聲波測距的優(yōu)點(diǎn)在于測量范圍較大且不使用光學(xué)信號,所以被測物體的顏色對于測量結(jié)果沒有影響,但其成本較高。由于它依靠聲速測距,所以對于一些影響聲速的因素較敏感,比如溫度、風(fēng)速等,而且最大允許角度較小。