總體框圖：
設(shè)計要求：
設(shè)計一套符合上圖的上層通訊協(xié)議，可以完成上圖所有的任務(wù)。
OSI七層參考模型
應(yīng)用層
表示層
會話層
傳輸層
網(wǎng)絡(luò)層
數(shù)據(jù)鏈路層
物理層
按照OSI7層協(xié)議模型，在此數(shù)據(jù)鏈路層和物理層已經(jīng)通過異步串行通訊協(xié)議UART定義，所設(shè)計的上層通訊協(xié)議是基于UART的。
設(shè)計思路與框架：
由于數(shù)據(jù)鏈路層與物理層都已經(jīng)定義，所以還須定義網(wǎng)絡(luò)層，傳輸層，會話層，表示層，應(yīng)用層。
協(xié)議基本結(jié)構(gòu)：
OSI七層模型多智能體協(xié)議模型功能說明
應(yīng)用層控制層馬達控制，A/D轉(zhuǎn)換
表示層命令，數(shù)據(jù)格式協(xié)議
會話層規(guī)則層從機發(fā)言順序協(xié)議
傳輸層
網(wǎng)絡(luò)層主從機地址協(xié)議
數(shù)據(jù)鏈路層通訊層UART串口通訊協(xié)議
物理層
我將所構(gòu)思的協(xié)議劃分為三層，既控制層，規(guī)則層和通訊層。控制層相對應(yīng)的是OSI中的應(yīng)用層和表示層，其作用是理解和執(zhí)行命令，采集環(huán)境變量并傳回數(shù)據(jù)。規(guī)則層相對應(yīng)的是OSI中的會話層，傳輸層和網(wǎng)絡(luò)層，其作用是確保網(wǎng)絡(luò)中沒有人同時發(fā)言，確保從數(shù)據(jù)到達正確的目的地。通訊層相當(dāng)于OSI中的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，在這里使用了UART串口通訊協(xié)議，通過此確保字符被正確地發(fā)送和接收。
1．通訊層
通訊層是三層中最底層的一層。它是上面兩層協(xié)議的基礎(chǔ)。在這里我們使用UART串口通訊協(xié)議。協(xié)議的具體細節(jié)在VISUALBASIC和BASCOMAVR中都已經(jīng)制定好，只須采用現(xiàn)成的函數(shù)即可實現(xiàn)通訊層的數(shù)據(jù)鏈路層。
我們通過上海桑博電子科技有限公司生產(chǎn)的STR-18型微功率無線通訊模塊來實現(xiàn)通訊層中的物理層。它通過無線方式來傳輸數(shù)據(jù)，使機器人可以靈活移動。
硬件連接方法為所有的子機RXD，TXD都并聯(lián)，上位機的RXD與所有子機的TXD連接，上位機的TXD與所有子機的RXD連接。這樣，上位機可以與所有的子機通訊，但是子機與子機之間不能直接通訊，需要經(jīng)過上位機中轉(zhuǎn)后才能通訊，并且同時只能有一個子機發(fā)言。
2．規(guī)則層
規(guī)則層對應(yīng)了會話層，傳輸層和網(wǎng)絡(luò)層三層，然而我們只需要實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)層和會話層。因為機器人為單進程系統(tǒng)，無須考慮將數(shù)據(jù)分發(fā)到指定進程的問題。
網(wǎng)絡(luò)層對機器人的地址作出了規(guī)定。上位機的地址為OxOO，子機的地址為0x01至OxFF。地址碼大小為00至FF，即支持255臺子機和1臺上位機。
網(wǎng)絡(luò)層把數(shù)據(jù)包的結(jié)構(gòu)定義為：第一個字節(jié)是目的地址碼，第二個字節(jié)為發(fā)送機地址碼，最后一個字節(jié)為結(jié)束標(biāo)志Chr(13)，中間為數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)中不可出現(xiàn)Chr（13），否則程序會誤認(rèn)為數(shù)據(jù)包已經(jīng)接收完成。
數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)示意圖
數(shù)據(jù)包接收完成，即接收到Chr(13)后，開始分析數(shù)據(jù)包。首先檢查數(shù)據(jù)包的第一個字節(jié)，若該字節(jié)與自身的地址碼相符，則繼續(xù)處理該數(shù)據(jù)包；若不同，則丟棄該數(shù)據(jù)包。
確認(rèn)該數(shù)據(jù)包是屬于自己的以后，再把數(shù)據(jù)和發(fā)送地址交給控制層協(xié)議處理。
在子機和子機之間也要通訊的時候，上位機充當(dāng)了一個數(shù)據(jù)中轉(zhuǎn)站的角色。當(dāng)上位機接收到目標(biāo)地址不為0x00的數(shù)據(jù)包時，則通過TXD把該數(shù)據(jù)包發(fā)送出去。
由于所有子機的TXD在同一條線上，如果有兩臺子機同時發(fā)送數(shù)據(jù)就會導(dǎo)致上位機無法正確接受數(shù)據(jù)，所以我們要通過協(xié)議來確保每時每刻最多只有一臺子機在發(fā)送數(shù)據(jù)。這就是會話層在此要解決的主要問題。
這里使用了主從結(jié)構(gòu)，從機不主動發(fā)送數(shù)據(jù)，一切由上位機控制。當(dāng)上位機想讓A機和B機發(fā)送數(shù)據(jù)時，上位機就對大家說“A，向我匯報情況”，然后A機說“我是A機，一切正常”，A說好后，上位機又說“B，向我匯報情況”，然后B機說“我是B機，一切正常”，通訊結(jié)束。
如果上位機說好“A，向我匯報情況”后，A機超過100MS沒有反映，則再次重復(fù)。若A機超過500MS沒有反映，則上位機就認(rèn)為A機不正常，跳過A機詢問B機。
由于在數(shù)據(jù)包頭已經(jīng)包含了目標(biāo)地址碼，所以在命令子機發(fā)送數(shù)據(jù)時命令中無須再出現(xiàn)地址碼。我規(guī)定，“TALK*”為讓子機發(fā)送數(shù)據(jù)的命令。
上位機每次請求子機發(fā)言，都必須是在上一次通訊結(jié)束后才能開始下一次通訊。否則會引起總線沖突。同時詢問的次數(shù)必須考慮傳輸?shù)牟ㄌ芈逝c子機的計算速度，否則會導(dǎo)致整體效率低下。
3．控制層
控制層為上層協(xié)議，主要任務(wù)是與環(huán)境，人交互和控制機械部分完成實際的任務(wù)。它是直接面對我們的一層協(xié)議。
控制層要完成的任務(wù)為：按命令控制馬達與舵機，采集傳感器數(shù)值并發(fā)送，采集人的決策或根據(jù)傳回的數(shù)據(jù)自動作出決策，協(xié)調(diào)各機器人的運動和任務(wù)分配等。
我規(guī)定，一條命令由兩個字節(jié)組成。第一個字節(jié)為設(shè)備代碼，第二個字節(jié)為狀態(tài)代碼。每個數(shù)據(jù)包可以包含多條命令，由于設(shè)備代碼只有256個，所以每個數(shù)據(jù)包的長度最多只有515字節(jié)，因此無須分割。
每個設(shè)備都有其自身獨立的設(shè)備代碼，并且設(shè)備狀態(tài)對其有實際的意義。由于狀態(tài)代碼為0-255，所以每個設(shè)備最多只能有256種狀態(tài)。因此PWM信號的精度最高只能為1/256。
當(dāng)子機接收到了有效數(shù)據(jù)時，便將其第一條命令剝離，解釋，執(zhí)行，然后再把第二條命令剝離，解釋，執(zhí)行，直到全部命令都被剝離完。
上位機首先做出決策，例如“A往左，B往右”，然后分離為“A往左”和“B往右”，接著分離為“A的1號電機反轉(zhuǎn)，2號電機正轉(zhuǎn)”，“B的1號電機正轉(zhuǎn)，2號電機反轉(zhuǎn)”，最后分為2個數(shù)據(jù)包發(fā)送出去。
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